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摘要：本发明公开了一种基于轨迹自学习的虚拟领航车多工况跟车间距控制方法，包括以下步骤：步骤1，构建虚拟领航车智能体模型，包括虚拟领航车模型和虚拟领航车瞬态轨迹模型，所述虚拟领航车瞬态轨迹模型采用DPG求解器；步骤2，当旁车切入时，自车从自车巡航模式跟随虚拟领航车轨迹过渡到跟车模式；步骤3，构造以跟车精度、速度振荡、行驶安全性为目标的即时奖励函数，通过DPG求解器对虚拟领航车最佳运行轨迹求解，找到规划时长T的最优解T*；步骤4，将T*输入所述虚拟领航车模型，输出参考间距和参考车速，MPC控制器依据所述参考间距和参考车速控制车速和驱动制动切换。本发明有效实现了ACC系统在复杂工况下的舒适性、跟踪性和安全性多目标折中。
主权项：1.一种基于轨迹自学习的虚拟领航车多工况跟车间距控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，构建以前车与自车的相对间距、自车与前车速度差、自车速度信息为输入，以规划时长T为输出的虚拟领航车智能体模型，采用仿真数据对虚拟领航车智能体模型进行训练，所述虚拟领航车智能体模型包括虚拟领航车模型和虚拟领航车瞬态轨迹模型，所述虚拟领航车瞬态轨迹模型采用DPG求解器；步骤2，当旁车切入时，自车从自车巡航模式跟随虚拟领航车轨迹过渡到跟车模式，所述旁车作为实际前导车；步骤3，构造以跟车精度、速度振荡、行驶安全性为目标的即时奖励函数，通过DPG求解器对虚拟领航车最佳运行轨迹求解，找到规划时长T的最优解T*，规划时长T通过改变虚拟领航车的轨迹间接影响自车运动状态；步骤4，将T*输入所述虚拟领航车模型，所述虚拟领航车模型输出参考间距和参考车速，自车的MPC控制器依据所述参考间距和参考车速控制车速和驱动制动切换。
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百度查询： 天津大学 基于轨迹自学习的虚拟领航车多工况跟车间距控制方法
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