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摘要：本发明公开了一种基于去模糊网络的模糊鲁棒的视觉里程计算法，包括S1、对输入的图像进行模糊检测；S2、若为清晰图像，则利用位姿估计算法计算相机位姿。S3、若为模糊图像，则首先基于上一帧与当前帧计算位姿T0，然后将上一帧图像划分网格并删除特征点数量较少的网格。S3.1、使用估计的位姿T0将上一帧图像的剩余网格投影至当前模糊帧并建立对应的位置索引。S3.2、取每个网格对应的图像内容，按序号拼接为新图像。S3.3、将该图像输入去模糊网络进行去模糊处理，去模糊后的图像按索引重新映射至当前模糊帧。S3.4、基于上一帧和去模糊后的当前帧重新计算相机位姿。本发明提高了视觉里程计在模糊场景下的准确性。
主权项：1.一种基于去模糊网络的模糊鲁棒的视觉里程计算法，其特征在于，包括如下步骤：S1、对输入的图像进行模糊检测，若图像模糊程度低于设定阈值则标记为清晰图像，反之标记为模糊图像，根据判断结果进行S2或S3步骤；S2、若为清晰图像，则利用2D-2D或者3D-2D的位姿跟踪算法计算相机位姿。S3、若为模糊图像，则首先基于上一帧与当前帧计算估计位姿T0，然后将上一帧图像划分网格并删除特征点数量较少的网格，使用位姿T0将上一帧图像划分的网格投影至当前模糊帧并建立对应的位置索引，取每个网格对应的图像内容，按网格序号拼接为新图像，将该图像输入去模糊网络进行去模糊处理，去模糊处理后的拼接图像按索引映射回当前模糊帧，由2D-2D或者3D-2D位姿计算算法得到精确的相机位姿。
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百度查询： 余姚市机器人研究中心 浙江大学 一种基于去模糊网络的模糊鲁棒的视觉里程计算法
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