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摘要：本发明提供了一种自然腔道手术机械臂，其包括自内向外依次套设的内绝缘套管、内金属软管、电流变液通道、外金属软管及外绝缘套管；电流变液通道中填充有电流变液，电流变液在未加电场时为液态，在外加电场中且随着外加电场强度的增加时，粘度不断增加，并可由液态依次转换为凝胶态和固态；内金属软管和外金属软管间隔设置且外接电源，用于在所述电流变液通道处形成外加电场。通过在电流变液通道处形成外加电场，并通过控制外接电源的电压值控制外加电场的强度，进而改变电流变液的粘度，以控制电流变液通道的刚度，使得自然腔道手术机械臂的整体刚度可控。
主权项：1.一种自然腔道手术机械臂，其特征在于，包括：自内向外依次套设的内绝缘套管、内金属软管、电流变液通道、外金属软管及外绝缘套管；所述电流变液通道中填充有电流变液，所述电流变液在未加电场时为液态，在外加电场中且随着外加电场强度的增加时，粘度不断增加，并可由液态依次转换为凝胶态和固态；所述内金属软管和外金属软管间隔设置且外接电源，所述内金属软管和外金属软管相当于电源的正负极，所述内金属软管和外金属软管用于在所述电流变液通道处形成外加电场；所述电流变液通道设置为两头密封的薄层橡胶中空管；所述电流变液通道设置有多个，多个电流变液通道沿周向均匀设置于所述内金属软管和外金属软管之间；所述内绝缘套管的内表面和外表面都设置为平齐面；所述内金属软管的内表面和外表面都设置为螺纹面；所述外金属软管的内表面和外表面都设置为螺纹面；所述外绝缘套管的内表面设置为与所述外金属软管的外表面相适配的螺纹面，且与所述外金属软管相互固定。
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百度查询： 深圳市人工智能与机器人研究院 一种自然腔道手术机械臂
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