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摘要：本发明公开了一种用于制冷机的自适应PID控制方法及装置，其方法包括：获取制冷机冷端的当前时刻温度和设定温度，计算当前时刻温控目标差；基于当前时刻温控目标差计算并修正当前时刻比例项系数与当前时刻积分项系数；获取制冷机冷端的上一时刻温控目标差以及上一时刻与当前时刻温控目标差的期望差值，并结合当前时刻温控目标差计算当前时刻制冷速度；基于当前时刻制冷速度和当前时刻温控目标差计算并修正当前时刻积分项数值；根据当前时刻积分项数值，并结合当前时刻比例项系数、当前时刻温控目标差计算当前时刻占空比；本发明能够自适应的调节参数，保证控制过程平滑，控制响应快。

主权项：1.一种用于制冷机的自适应PID控制方法，其特征在于，包括：获取制冷机冷端的当前时刻温度和设定温度，计算当前时刻温控目标差；基于当前时刻温控目标差计算并修正当前时刻比例项系数与当前时刻积分项系数；所述当前时刻比例项系数Kp_now为： 式中，Kp_init为初始比例项系数，Enow为当前时刻温控目标差，Enow＝Tnow-Tset，Tnow、Tset为当前时刻温度、设定温度，Rp为比例项系数变化率；所述当前时刻积分项系数Ki_now为： 式中，Ki_init为初始积分项系数，Ri为积分项系数变化率；获取制冷机冷端的上一时刻温控目标差以及上一时刻与当前时刻温控目标差的期望差值，并结合当前时刻温控目标差计算当前时刻制冷速度；所述当前时刻制冷速度Ks_now为： 式中，Eold为上一时刻温控目标差，Eold＝Told-Tset，Told为上一时刻温度，t＝tnow-told，tnow-told为当前时刻、上一时刻；Ev为上一时刻与当前时刻温控目标差的期望差值；基于当前时刻制冷速度和当前时刻温控目标差计算并修正当前时刻积分项数值；根据当前时刻积分项数值，并结合当前时刻比例项系数、当前时刻温控目标差计算当前时刻占空比；其中，所述基于当前时刻制冷速度和当前时刻温控目标差计算并修正当前时刻积分项数值包括：判断当前时刻制冷速度Ks_now和当前时刻温控目标差Enow是否满足：Enow0且Ks_now0或Enow0且Ks_now0，若满足，则获取上一时刻积分项数值Si_old，并结合当前时刻积分项系数Ki_now、当前时刻温控目标差Enow计算当前时刻积分项数值Si_now：Si_now＝Ki_now×Enow+Si_old基于当前时刻积分项数值Si_now修正当前时刻积分项数值；若不满足，则当前时刻积分项数值保持不变。

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百度查询： 中国兵器工业集团第二一四研究所苏州研发中心 一种用于制冷机的自适应PID控制方法及装置