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申请/专利权人：东北大学秦皇岛分校
摘要：本发明涉及康复辅助训练机械领域，具体为一种臂腕混合式上肢康复机器人。平面运动模块通过运动平台底部的上连接耳与翻转运动模块的电动推杆连接，平面运动模块的一侧底部通过轴承座与翻转运动模块上配套的旋转轴、第五轴承、第八轴承铰接，电动推杆升降驱动平面运动模块绕旋转轴摆动，完成肘关节屈曲伸展；外骨骼腕部模块通过腕关节基座安装于平面运动模块的末端执行器上，用于手掌握住的握柄安装于外骨骼腕部模块的内外旋构件上，通过外骨骼腕部模块使腕关节完成内旋外旋、掌屈背屈、挠偏尺偏，末端执行器具有2自由度，通过与外骨骼腕部模块的配合同时对患者整个上肢进行康复训练，实现多样的康复动作，满足不同患者的康复需求。
主权项：1.一种臂腕混合式上肢康复机器人，其特征在于，由平面运动模块、翻转运动模块、外骨骼腕部模块三部分组成，平面运动模块通过运动平台底部的上连接耳与翻转运动模块的电动推杆连接，平面运动模块的一侧底部通过轴承座与翻转运动模块上配套的旋转轴、第五轴承、第八轴承铰接，电动推杆升降驱动平面运动模块绕旋转轴摆动，完成肘关节屈曲伸展；外骨骼腕部模块通过腕关节基座安装于平面运动模块的末端执行器上，用于手掌握住的握柄安装于外骨骼腕部模块的内外旋构件上，通过外骨骼腕部模块使腕关节完成内旋外旋、掌屈背屈、挠偏尺偏，末端执行器具有2自由度，且与外骨骼腕部模块配合。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东北大学秦皇岛分校 一种臂腕混合式上肢康复机器人
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