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申请/专利权人：沈阳航天新光集团有限公司
摘要：本发明提供一种刚柔耦合仿生胸鳍推进装置，包括串联多关节驱动组件、柔性鳍条组件和仿形壳体组件，串联多关节驱动组件的前后两侧安装柔性鳍条组件，柔性鳍条组件上安装仿形壳体组件将串联多关节驱动组件和柔性鳍条组件包裹其中。本发明的刚柔耦合仿生胸鳍推进装置通过串联多关节驱动组件驱动内部框架分别绕展向和弦向方向运动，每个电机的输出轴单独提供一个方向的驱动力，与框架相连的前后柔性鳍条沿鳍线随动，继而实现多自由度可控的鳍面柔性变形，从而提升现有MPF仿生推进平台的推进效率和机动性，对水下机器人推进技术的发展有着重要的意义。
主权项：1.一种刚柔耦合仿生胸鳍推进装置，其特征在于：包括串联多关节驱动组件、柔性鳍条组件和仿形壳体组件，所述串联多关节驱动组件由第一驱动单元、第二驱动单元、第三四驱动单元、第五六驱动单元、第七八驱动单元和第九驱动单元依次串联，其中第一驱动单元和第二驱动单元沿展向拍动，第三四驱动单元、第五六驱动单元、第七八驱动单元为双自由度驱动单元，其运动关节自由度方向均为弦向+展向，第九驱动单元沿弦向扭动，所述柔性鳍条组件包括前鳍条组件、后鳍条组件和中鳍条，其中前鳍条组件、后鳍条组件各为五个柔性鳍条，前鳍条组件和后鳍条组件的柔性鳍条依次分别与第一驱动单元、第二驱动单元、第三四驱动单元、第五六驱动单元、第七八驱动单元的前后展向接口连接，中鳍条与第九驱动单元连接，柔性鳍条组件的各个节点处安装有仿形壳体组件。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 沈阳航天新光集团有限公司 一种刚柔耦合仿生胸鳍推进装置
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