Document
拖动滑块完成拼图
首页 专利交易 科技果 科技人才 科技服务 国际服务 商标交易 会员权益 IP管家助手 需求市场 关于龙图腾
 /  免费注册
到顶部 到底部
清空 搜索

一种融合改进JPS与TEB算法的AGV路径规划方法 

买专利卖专利找龙图腾,真高效! 查专利查商标用IPTOP,全免费!专利年费监控用IP管家,真方便!

申请/专利权人:华东交通大学

摘要:本发明涉及移动机器人导航与路径规划技术领域,具体涉及一种融合改进JPS与TEB算法的AGV路径规划方法;S1:通过AGV搭载多线激光雷达对生产车间进行扫描,获取包含障碍物信息的原始点云数据,对点云数据预处理,转化为二维栅格地图;S2:在栅格地图中使用改进的JPS算法进行全局路径搜索,得到从起点到目标点的最优路径;S3:对AGV进行运动学建模,融合改进的TEB算法,AGV沿着全局最优路径移动时避开局部未知障碍物;本发明通过在交替搜索跳点的过程中,融合人工势场法计算当前跳点合力方向,并与跳跃点的初始搜索方向相结合,提高目标的方向性。

主权项:1.一种融合改进JPS与TEB算法的AGV路径规划方法,其特征在于,包括以下步骤:S1:通过AGV搭载多线激光雷达对生产车间进行扫描,获取包含障碍物信息的原始点云数据,对点云数据预处理,转化为二维栅格地图;S2:在栅格地图中使用改进的JPS算法进行全局路径搜索,得到从起点到目标点的最优路径;S3:对AGV进行运动学建模,融合改进的TEB算法,AGV沿着全局最优路径移动时避开局部未知障碍物;改进的JPS算法为在传统JPS算法基础上融合Flody算法及动态切点调整法;在Flody算法计算每对顶点之间的最短路径时,引入安全距离约束;对于路径上的任意节点,检测到有最近障碍物,下一节点为,则线段和障碍物的距离由式(1)表示: (1)为了确保每个路径上的点满足安全距离要求,必须满足以下条件:;采用动态切点调整法对全局静态路径上的转折点进行处理,提高机器人在路径上的运动效率和稳定性,使其更容易跟随路径进行移动。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 华东交通大学 一种融合改进JPS与TEB算法的AGV路径规划方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息,力求客观、公正,但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解,仅供参考使用,不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。