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一种融合改进JPS与TEB算法的AGV路径规划方法 

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申请/专利权人:华东交通大学

摘要:本发明涉及移动机器人导航与路径规划技术领域,具体涉及一种融合改进JPS与TEB算法的AGV路径规划方法;S1:通过AGV搭载多线激光雷达对生产车间进行扫描,获取包含障碍物信息的原始点云数据,对点云数据预处理,转化为二维栅格地图;S2:在栅格地图中使用改进的JPS算法进行全局路径搜索,得到从起点到目标点的最优路径;S3:对AGV进行运动学建模,融合改进的TEB算法,AGV沿着全局最优路径移动时避开局部未知障碍物;本发明通过在交替搜索跳点的过程中,融合人工势场法计算当前跳点合力方向,并与跳跃点的初始搜索方向相结合,提高目标的方向性。

主权项:1.一种融合改进JPS与TEB算法的AGV路径规划方法,其特征在于,包括以下步骤:S1:通过AGV搭载多线激光雷达对生产车间进行扫描,获取包含障碍物信息的原始点云数据,对点云数据预处理,转化为二维栅格地图;S2:在栅格地图中使用改进的JPS算法进行全局路径搜索,得到从起点到目标点的最优路径;S3:对AGV进行运动学建模,融合改进的TEB算法,AGV沿着全局最优路径移动时避开局部未知障碍物;改进的JPS算法为在传统JPS算法基础上融合Flody算法及动态切点调整法;在Flody算法计算每对顶点之间的最短路径时,引入安全距离约束;对于路径上的任意节点,检测到有最近障碍物,下一节点为,则线段和障碍物的距离由式(1)表示: (1)为了确保每个路径上的点满足安全距离要求,必须满足以下条件:;采用动态切点调整法对全局静态路径上的转折点进行处理,提高机器人在路径上的运动效率和稳定性,使其更容易跟随路径进行移动。

全文数据:

权利要求:

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