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申请/专利权人：上海电气集团股份有限公司
摘要：本发明提供了一种手术机器人VR术前规划方法及系统。方法包括：步骤S1，构建虚拟现实场景；步骤S2，于虚拟现实场景中，根据手术机器人中的光学定位器的视野范围构建虚拟光束锥体；步骤S3，根据虚拟现实场景中的物体与光束锥体的接触情况，生成规划路径。本发明的技术方案有益效果在于：提供一种手术机器人VR术前规划方法及系统，根据光学定位器的视野范围构建虚拟光束锥体，并根据物体与虚拟光束锥体的接触情况生成规划路径，以指示操作人员、手术器械于手术过程中的移动路径，使其不再干扰到光学定位器与感光球之间的红外光束，进而使光学定位系统正常工作，使光学定位系统的定位结果更加准确。
主权项：1.一种手术机器人VR术前规划方法，其特征在于，所述手术机器人中的光学定位系统包括光学定位器和感光球；所述手术机器人VR术前规划方法包括：步骤S1，构建一虚拟现实场景；步骤S2，于所述虚拟现实场景中，根据所述手术机器人中的光学定位器的视野范围构建虚拟光束锥体；步骤S3，根据所述虚拟现实场景中的物体与所述虚拟光束锥体的接触情况，生成规划路径；所述步骤S2，包括：步骤S21，对所述光学定位器发出的光束的视野范围进行测算；步骤S22，根据测算的所述视野范围进行三维建模，生成所述虚拟光束锥体；所述步骤S3，包括：步骤S31，预先定义所述物体的第一活动范围和所述虚拟光束锥体的第二活动范围；步骤S32，获取手术过程中所述物体与所述光束锥体之间的接触情况；步骤S33，根据所述接触情况、所述第一活动范围以及所述第二活动范围生成所述规划路径；所述步骤S31中：所述第一活动范围为所述物体于六自由度下的移动范围和转动范围；所述虚拟光束锥体的所述第二活动范围为所述虚拟光束锥体绕所述光学定位器定轴转动的角度。
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