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申请/专利权人：苏州世航智能科技有限公司;北京世航智能科技有限公司;北京世航华远科技有限公司

摘要：本发明涉及高清定位技术领域，具体涉及一种水下机器人视觉定位方法。获取时序相邻的同位置处的两张灰度图像，分别作为待测图像和对比图像并获得图像块。分析预设范围内图像块之间的灰度分布差异，得到图像块的区域聚集性，初步表征图像块为非海水区域的可能性。海水具有流动性，而礁石、珊瑚具有位置不变性，故获取待测图像和对比图像中相同位置的图像块中的灰度变化轨迹，对灰度变化轨迹上的像素点进行位置分布差异的分析，并与图像块的区域聚集性结合，得到图像块为非海水区域的可能性。根据图像块中的纹理信息、为非海水区域的可能性进行自适应伽马因子的获取，以此实现不同程度的增强效果，得到增强图像以提高定位信息获取的准确度。

主权项：1.一种水下机器人视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括：基于预设时间间隔获取水下机器人采集到的同一位置处的两张灰度图像，任选一张作为待测图像，另一张作为对比图像；按照相同的划分方法分别将所述待测图像和对比图像均匀划分为图像块，在待测图像中任选一个图像块作为待测块，将待测块在对比图像中对应位置的图像块作为对比块；在待测图像中，根据待测块与以待测块为中心的预设范围内其他图像块之间的灰度分布以及灰度差异，获得待测块对应的区域聚集性；分别在待测块和对比块中，对所有像素点的灰度变化趋势进行分析，获得灰度变化轨迹；根据待测块和对比块中灰度变化轨迹上像素点位置分布之间的差异以及待测块对应的区域聚集性，获得待测块为非海水区域的可能性；根据待测块中像素点的灰度分布、纹理信息以及待测块为非海水区域的可能性，获得待测块对应的自适应伽马因子；根据待测图像中所有图像块对应的自适应伽马因子对待测图像进行增强，得到增强图像；根据所述增强图像对机器人进行定位；所述根据待测块与以待测块为中心的预设范围内其他图像块之间的灰度分布以及灰度差异，获得待测块对应的区域聚集性，包括：将以待测块为中心的预设范围内其他图像块作为分析块，根据待测块与所有分析块之间的灰度整体差异，筛选得到待测块的相似块；将待测块中的最大灰度值和最小灰度值以及对应的所有相似块中的最大灰度值和最小灰度值组成数值序列，计算数值序列中两两数值之间的差异，将最大差异作为上限值，最小差异作为下限值，得到灰度波动范围，将所述灰度波动范围中的所有整数值作为目标值；将待测块和每个相似块中相同位置处像素点的灰度差异作为对应像素点的差异因子，计算所述差异因子和每个目标值的差异作为波动幅度，将最大波动幅度作为对应像素点的波动因子；将待测块中所有像素点对应的波动因子的均值进行负相关映射并归一化后的值，作为待测块与相似块的聚集因子；将待测块与所有相似块的聚集因子的均值作为待测块对应的区域聚集性。

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