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申请/专利权人：日本电产三协株式会社
摘要：本发明提供一种电动机控制方法，避免在位置检测时发生异常时由于使电动机22紧急停止而引起的臂的不适当的动作的发生。电动机控制方法具备：基于位置指令值和从装设在电动机22上的编码器30发送的位置检测值，通过检测位置反馈控制来驱动电动机22的步骤用选择器25、32、34选择0；以及检测位置检测值有无异常的步骤编码器通信异常判定部38，并且具备：检测流过驱动过程中的电动机22的电流的步骤电流检测部31；当检测到位置检测值异常时，将电动机22的控制方式从检测位置反馈控制切换为无传感器矢量控制用选择器25、32、34选择1的步骤，在该无传感器矢量控制中，基于三相电流检测值推定电动机22的旋转位置，并基于该推定所得到结果位置推定值驱动电动机22。
主权项：1.一种电动机控制方法，具备基于旋转位置指令信号和从装设在电动机上的旋转位置检测器发送的旋转位置信号来通过反馈控制驱动所述电动机的步骤和检测有无所述旋转位置信号的异常的步骤，其特征在于，具备：检测流过驱动过程中的所述电动机的电流的步骤；以及当检测到所述旋转位置信号的异常时，将所述电动机的控制方式从基于所述旋转位置信号的反馈控制切换为无传感器矢量控制的步骤，在所述无传感器矢量控制中，基于根据所述电流的检测结果对所述电动机的旋转位置进行推定而得到的结果来驱动所述电动机，在无传感器矢量控制中，与基于所述旋转位置信号的检测位置反馈控制相比，降低了位置速度控制的控制环增益，抑制由于所述电动机的旋转位置的推定精度导致无传感器矢量控制的位置速度控制环的频率响应特性与检测位置反馈控制的位置速度控制环的频率响应特性不同而引起的所述电动机的振动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 日本电产三协株式会社 电动机控制方法、电动机驱动装置、工业用机器人的控制方法及工业用机器人
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