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申请/专利权人：新石器慧通(北京)科技有限公司
摘要：本申请公开了一种无人车的备用路径规划方法、存储介质及无人车，属于无人驾驶技术领域。方法包括：当主路径规划器无法进行路径规划时，规划器工厂根据预先加载的至少一种路径规划函数生成一条备用路径；位姿检测器检测无人车的位置和姿态是否合理，并生成用于指示真假的第一检测结果；碰撞检测器检测无人车按照备用路径行驶时是否会发生碰撞，并生成用于指示真假的第二检测结果；若确定第一检测结果和第二检测结果都为真，则备用路径规划器将备用路径作为无人车最终的规划路径发送给速度规划器。本申请能使用自定义路径规划函数生成备用路径，通过精解生成器对备用路径进行优化，还可以进行位姿检测和碰撞检测，提高了备用路径的质量。
主权项：1.一种无人车的备用路径规划方法，其特征在于，用于无人车中，所述无人车中包括主路径规划器、备用路径规划器和速度规划器，所述备用路径规划器中包括规划器工厂、位姿检测器和碰撞检测器，所述方法包括：当所述主路径规划器无法进行路径规划时，所述规划器工厂放弃一些约束条件根据预先加载的至少一种路径规划函数生成一条备用路径；所述位姿检测器检测所述无人车的位置和姿态是否合理，并生成用于指示真假的第一检测结果；其中，仅有位置不合理是指所述无人车在道路边界外；仅有姿态不合理是指所述无人车在车道内、车头朝向中心，且航向差大于航向阈值，或者，仅有姿态不合理是指所述无人车在道路边界内、不在车道内、车头不朝向中心，且航向差大于航向阈值；位置和姿态都不合理是指所述无人车不在道路边界内、不在车道内、车头不朝向中心，且航向差大于航向阈值；位置和姿态都合理是指除上述三种情况之外的情况；所述碰撞检测器检测所述无人车按照所述备用路径行驶时是否会发生碰撞，并生成用于指示真假的第二检测结果；若确定所述第一检测结果和所述第二检测结果都为真，则所述备用路径规划器将所述备用路径作为所述无人车最终的规划路径发送给所述速度规划器。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 新石器慧通(北京)科技有限公司 无人车的备用路径规划方法、存储介质及无人车
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