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申请/专利权人：威海白云船舶制造有限公司

摘要：本发明公开了船厂智能自动化转运控制系统及其方法，涉及转运控制技术领域，包括船体捕捉模块、距离检测模块、定位导航模块和转运监测模块，船体捕捉模块用于通过阿拉伯数字排序法对船厂内的船体进行有序排列，距离检测模块用于通过计算转运船体的两者之间最短距离，定位导航模块用于通过GPS导航定位技术实时对转运的船体进行位置定位，转运监测模块用于通过对转运船体的最佳转运角度的计算，及时纠正转运偏差。本发明的船厂智能自动化转运控制系统及其方法，能够实时监测船体移动路线前方的障碍物，指导转运船体移动到最佳转运位置，并及时对转运角度出现偏差的货物实现转运角度的自动纠正，防止货物转运时掉落，提高货物自动化转运的效率。

主权项：1.船厂智能自动化转运控制系统，其特征在于，所述系统包括船体捕捉模块、距离检测模块、定位导航模块和转运监测模块；所述船体捕捉模块用于通过阿拉伯数字排序法对船厂内的船体进行有序排列，并实时追踪对应序号的船体移动路线，通过对移动路线上的船体进行排列序号的对比，判断船体的移动路径是否出现异常，若出现异常，则发出语音提醒；所述距离检测模块用于通过计算转运船体的两者之间最短距离，实时定位两个船体的移动位置，快速计算出船体转运的最短距离，并实时指导转运船体移动到最佳转运位置，便于转运操作；所述定位导航模块用于通过GPS导航定位技术实时对转运的船体进行位置定位，精准显示转运船体的移动位置；所述转运监测模块用于通过对转运船体的最佳转运角度的计算，并计算出转运船体转运过程中的角度偏离差值，通过角度偏离差值快速计算角度纠正值，及时纠正转运偏差；所述船体捕捉模块包括船体采集单元、船体排序单元、船体判断单元和预警提醒单元；所述船体采集单元用于通过摄像头对捕捉到的船体进行拍摄记录；所述船体排序单元用于对拍摄记录的船体进行排序定义，按照阿拉伯数字1、2、3…N的方式进行有序排列；所述船体判断单元用于将拍摄记录的船体与系统内储存的实体进行图像比对，通过形状特征判断是否为物体和通过各时段图像记录判断是否为移动体，判断步骤如下：S1：根据船体运行的路线初始点、船体移动的等距特征点以及当前跟踪到的特征点，计算船体移动轨迹的特征点平均位移，进而根据相似点的移动计算当前帧图像中机器的近似轮廓，匹配特征点平均位移计算方程式如下： ；其中，代表t-1时刻机器运行的区域内的特征点，代表t时刻检测到的特征点，M代表t时刻跟踪到的特征点的序号数；S2：通过将已知t-1时刻路线上的像素点移动，可以获得t时刻视觉图像中物体的近似轮廓；所述预警提醒单元用于在判断机器前方有遮挡物时，发出语音播报提醒；所述距离检测模块包括距离测量单元、最短距离指导单元、转运区域单元和障碍物检测单元；所述距离测量单元用于通过测量仪扫描两个船体之间的距离数据，并记录测得的距离数值，测量方法通过定位导航仪定位转运船体的实时位置，并根据两者之间直线距离最短的原理计算两者之间的直线距离；所述最短距离指导单元用于通过导航仪显示转运船体的两者之间的最短路径，通过导航仪实时指导转运船体的移动路线，指导转运船体移动到最佳转运位置；所述转运区域单元用于通过定位导航仪定位转运船体的转运区域范围；所述障碍物检测单元用于通过船体判断单元计算出的物体轮廓，与系统内储存的物体进行图像比对，判断障碍物的类型；所述转运监测模块包括转运角度计算单元、转运角度判断单元和转运角度纠正单元；所述转运角度计算单元用于计算两个船体的最佳转运角度，并计算转运偏离数值，计算公式如下： ；其中，表示转运船体的偏离值，表示转运船体的第个角度形变数据，表示形变数据的船体数量，表示所有船体形变数据的平均值；计算船体俯仰角度的综合偏离值，计算公式如下： ；其中，表示船体俯仰角度的综合偏离值，表示角度数据集中第i个俯仰角度数据，表示角度数据集中所有俯仰角度数据的平均值。

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