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申请/专利权人：江南大学
摘要：本发明涉及自动泊车技术领域，尤其是指DoS攻击下基于事件触发的无模型自适应泊车方法及系统，包括：获得可用泊车位，进行泊车路径规划；对车辆进行路径跟踪，根据输入控制信号调整车辆目标参数，同时获得实际目标参数；判断是否需要更新输出至车辆控制器的实际目标参数；建立与实际目标参数以及期望目标参数相关联的控制算法，基于控制算法计算得到输入控制信号；对输入控制信号进行补偿，并将补偿后的输入控制信号传输至车辆执行器；循环直至车辆完成泊车。本发明通过无模型自适应控制策略，提高了泊车过程的跟踪精度和鲁棒性，通过事件触发机制，减少了数据通信的频率和带宽占用，通过攻击补偿算法，保证泊车过程的连续性和安全性。
主权项：1.DoS攻击下基于事件触发的无模型自适应泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：S1:实时获取车速与脉冲时间数据，并基于以上数据获得可用泊车位；根据所述可用泊车位，进行泊车路径规划；S2:对根据所述泊车路径规划行驶的车辆进行路径跟踪，在此过程中，车辆执行器根据接收到的输入控制信号调整车辆目标参数；同时，获得车辆当前实际目标参数；S3:判断是否需要更新输出至车辆控制器的实际目标参数；若不满足事件触发条件，则维持上一次输出的实际目标参数；若满足事件触发条件且无攻击信号丢失，则输出当前实际目标参数；若满足事件触发条件且存在攻击信号丢失，则对实际目标参数进行补偿，并输出补偿后的实际目标参数；S4:建立与实际目标参数以及期望目标参数相关联的MFAC控制算法，其中，所述期望目标参数根据泊车路径规划获得；所述车辆控制器基于MFAC控制算法计算得到输入控制信号；S5:对输入控制信号进行补偿，并将补偿后的输入控制信号传输至车辆执行器；循环执行S2-S5，直至车辆完成泊车。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江南大学 DoS攻击下基于事件触发的无模型自适应泊车方法及系统
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