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申请/专利权人：北京泓慧国际能源技术发展有限公司

摘要：本发明提供了一种托运机器人装置及控制系统，涉及维修辅助机器人技术领域，包括：主腔室、驱动模组和行进模块，所述行进模块分别与所述主腔室和驱动模组连接，所述主腔室与所述驱动模组连接；所述主腔室用于接收控制终端发送的目标飞轮信息，所述主腔室用于基于所述目标定位信息控制所述行进模块带动所述托运机器人装置移动至待托运的目标飞轮的正下方，并基于所述目标油压信息向所述驱动模组输送或抽出液压油；所述驱动模组包括多个子驱动模组，每个所述子驱动模组均设置有液压缸，所述子驱动模组用于在监听到所述液压缸内盛放有所述液压油时，对所述目标飞轮执行托运操作。本发明可以精准进入目标飞轮的正下方，从而托运难度，提升托运效率。

主权项：1.一种托运机器人装置，其特征在于，包括主腔室、驱动模组和行进模块，所述行进模块分别与所述主腔室和驱动模组连接，所述主腔室与所述驱动模组连接；所述主腔室用于接收控制终端发送的目标飞轮信息，所述目标飞轮信息包括目标定位信息和目标油压信息，所述主腔室用于基于所述目标定位信息控制所述行进模块带动所述托运机器人装置移动至待托运的目标飞轮的正下方，并基于所述目标油压信息向所述驱动模组输送或抽出液压油；所述驱动模组包括多个子驱动模组，每个所述子驱动模组均设置有液压缸，所述子驱动模组用于在监听到所述液压缸内盛放有所述液压油时，对所述目标飞轮执行托运操作；其中，所述主腔室包括信号控制模块和液压控制模块，所述液压控制模块分别与所述信号控制模块和驱动组件连接；其中，所述信号控制模块用于向所述液压控制模块发送液压控制信号，所述液压控制信号用于指示所述液压控制模块输送或抽回液压油的油量；所述液压控制模块用于针对所述液压控制信号执行液压油的输送或抽回操作；其中，所述信号控制模块包括通讯模块和定位模块，所述通讯模块分别与所述定位模块和所述行进模块电连接；其中，所述定位模块用于获取所述主腔室的实时定位信息，并将所述实时定位信息发送至所述通讯模块；所述通讯模块用于获取所述控制终端发送的所述目标定位信息，并根据所述目标定位信息及所述实时定位信息向所述行进模块发送第一移动指令，所述通讯模块还用于控制所述行进模块带动所述托运机器人装置移动至所述实时定位信息与所述目标定位信息一致的位置，此时所述主腔室位于目标飞轮的下方；其中，所述信号控制模块还包括校正模块，所述通讯模块分别与所述校正模块和所述驱动模组电连接；其中，所述校正模块包括至少一个传感器检测设备，所述校正模块用于通过所述传感器检测设备获取所述目标飞轮尺寸和中心点坐标，并将所述目标飞轮尺寸和所述中心点坐标发送至所述通讯模块；所述通讯模块还用于根据所述目标飞轮尺寸确定水平伸缩指令，将所述水平伸缩指令发送至所述驱动模组，并根据所述中心点坐标及所述实时定位信息确定第二移动指令，将所述第二移动指令发送至所述行进模块；其中，所述行进模块包括与主腔室底端和驱动模组底端连接的滚珠；其中，所述行进模块用于根据所述通讯模块发送的所述第一移动指令和所述第二移动指令调整滚珠的滚动方向，带动所述托运机器人装置移动至待托运的目标飞轮的正下方。

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