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申请/专利权人：广东盈峰智能环卫科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司
摘要：本发明公开了一种机器人自跟随方法和无人驾驶环卫机器人，机器人上设置有单线激光雷达，方法包括：通过单线激光雷达进行单帧扫描得到当前帧点云数据，并获取当前帧点云数据中作业人员的第一位置；使用DBSCAN算法对当前帧点云数据进行聚类，并根据聚类结果得到ni个边界框，其中，DBSCAN算法的参数根据第一位置与单线激光雷达之间的第一距离进行设置，i为当前帧点云数据的帧序号；使用ni个边界框进行跟踪，得到mi个轨迹；根据第一位置和mi个轨迹，搜索作业人员的腿位置；根据第一位置、腿位置进行跟丢判断，并根据判断结果对机器人进行控制。该方法可实现小目标的跟随，降低机器人跟错的概率，实现机器人长时间自跟随。
主权项：1.一种机器人自跟随方法，其特征在于，所述机器人上设置有单线激光雷达，所述方法包括以下步骤：通过所述单线激光雷达进行单帧扫描得到当前帧点云数据，并获取所述当前帧点云数据中作业人员的第一位置；使用DBSCAN算法对所述当前帧点云数据进行聚类，并根据聚类结果得到ni个边界框，其中，所述DBSCAN算法的参数根据所述第一位置与所述单线激光雷达之间的第一距离进行设置，i为所述当前帧点云数据的帧序号，i为大于等于0的整数，ni为第i帧点云数据对应的边界框的数量；使用ni个所述边界框进行跟踪，得到mi个轨迹；根据所述第一位置和所述mi个轨迹，搜索所述作业人员的腿位置；根据所述第一位置、所述腿位置进行跟丢状态判断，并根据判断结果对所述机器人进行控制；所述根据所述第一位置和所述mi个轨迹，搜索所述作业人员的腿位置，包括：根据所述第一位置和所述mi个轨迹搜索所述当前帧点云数据中所述作业人员的第一条腿的第二位置；当搜索到所述第二位置时，根据所述第二位置和所述mi个轨迹搜索所述当前帧点云数据中所述作业人员的第二条腿的第三位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 长沙中联重科环境产业有限公司 机器人自跟随方法和无人驾驶环卫机器人
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