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申请/专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

摘要：本发明属于光电经纬仪数据处理技术领域，尤其涉及一种基于光电经纬仪的多传感器自主融合跟踪方法。包括：S1：计算各传感器在当前时刻的最小二乘外推值或各传感器在当前时刻的测量值的平均值；S2：将最小二乘外推值代入改进误差协方差递推公式，并基于改进误差协方差递推公式对各传感器在当前时刻的误差协方差进行实时计算，且根据各传感器在当前时刻的误差协方差对各传感器在当前时刻的加权因子进行实时计算；S3：构建三态判别模型；S4：光电经纬仪基于三态判别模型对待测目标进行自主融合跟踪，获得跟踪结果。本发明实现了光电经纬仪的自动化运行，提高了光电经纬仪的稳定跟踪能力。

主权项：1.一种基于光电经纬仪的多传感器自主融合跟踪方法，其特征在于：具体包括如下步骤：S1：实时读取各传感器的测量值和脱靶量有效位，并根据实时读取结果计算各传感器在当前时刻的最小二乘外推值和各传感器在当前时刻的测量值的平均值；所述步骤S1具体包括：S11：根据各传感器的测量精度对各传感器的优先级进行排序，并读取各传感器在当前时刻的方位测量值、俯仰测量值和脱靶量有效位；S12：判断在当前时刻是否存在脱靶量有效位为真的传感器，若是则执行步骤S13，否则执行步骤S11，读取各传感器在下一时刻的方位测量值、俯仰测量值和脱靶量有效位；S13：获取脱靶量有效位为真的各传感器在k-~k-1时刻的融合值的数量，若脱靶量有效位为真的各传感器在k-~k-1时刻具有个融合值，则执行步骤S14，否则执行步骤S15；S14：通过下式计算脱靶量有效位为真的各传感器在当前时刻k的方位最小二乘外推值和俯仰最小二乘外推值，执行步骤S2； ； ；其中，是系数，是拟合外推所需要的融合值的数目，为在方位维度上的当前时刻k的最小二乘外推值，为在俯仰维度上的当前时刻k的最小二乘外推值，为方位维度上的k-~k-1时刻的融合值，为俯仰维度上的k-~k-1时刻的融合值；S15：计算脱靶量有效位为真的各传感器在当前时刻k的方位测量值的平均值和俯仰测量值的平均值，并将当前时刻k的方位测量值的平均值作为方位维度上的k-~k-1时刻的融合值，将当前时刻k的俯仰测量值的平均值作为俯仰维度上的k-~k-1时刻的融合值，且将在当前时刻的脱靶量有效位为真的传感器的总数的倒数作为当前时刻的方位加权因子和俯仰加权因子；S2：将最小二乘外推值代入改进误差协方差递推公式，并基于改进误差协方差递推公式对各传感器在当前时刻的误差协方差进行实时计算，且根据各传感器在当前时刻的误差协方差对各传感器在当前时刻的加权因子进行实时计算；S3：构建三态判别模型；S4：所述光电经纬仪基于所述三态判别模型对待测目标进行自主融合跟踪，获得跟踪结果。

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