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申请/专利权人：通号城市轨道交通技术有限公司

摘要：本发明涉及轨道列车技术领域，特别涉及一种轨道列车的停车控制方法、装置、轨道列车及存储介质，其中，方法包括：获取当前进站中轨道列车的减速状态与停车状态分界处的目标点；若轨道列车进入减速状态，则根据目标点确定轨道列车的第一命令级位，控制轨道列车减速；若轨道列车进入停车状态，目标点即为停车点，则根据停车点的位置和速度、以及轨道湿滑度确定轨道列车的第二命令级位。由此，解决了相关技术通常采用浮动进入电空转换的方式来控车，容易使得控车的效果不理想而导致过欠标，且无法根据轨道湿滑情况来控车，容易发生轨道列车因无法及时调整控车参数，而导致无法精准停车的情况，从而降低轨道列车行驶安全、降低用户使用体验等问题。

主权项：1.一种轨道列车的停车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取当前进站过程中轨道列车的减速状态与停车状态分界处的目标点，其中，根据上一次进站过程中轨道列车的反馈数据确定所述目标点，所述目标点包括目标位置和目标速度，通过测速测距模块计算出走行距离和速度，通过建立一个统一坐标系来获取所述目标位置；若所述轨道列车进入所述减速状态，则根据所述目标点的目标位置和目标速度确定所述轨道列车的第一命令级位，基于所述第一命令级位控制所述轨道列车执行减速动作，获取当前时刻所述轨道列车的预估速度和预估位置；根据所述预估速度和所述预估位置、所述目标位置和所述目标速度计算所述轨道列车在所述减速状态的第一目标减速度；根据所述第一目标减速度计算所述轨道列车的第一命令级位，其中，所述第一目标减速度的计算公式为： 其中，为第一目标减速度，为目标速度，为目标位置，为当前时刻轨道列车的预估位置，为预估速度，为轨道列车预估位置所处的坡度；所述第一命令级位的计算公式为：level1=φ*其中，level1为第一命令级位，φ为第一目标减速度与级位对应关系；若所述轨道列车进入所述停车状态，所述目标点即为停车点，则根据所述停车点的位置和速度、以及轨道湿滑度确定所述轨道列车的第二命令级位，基于所述第二命令级位控制所述轨道列车执行停车动作；根据所述停车点位置和速度计算所述轨道列车在所述停车状态的第二目标减速度，并根据所述轨道湿滑度修正所述第二目标减速度，其中，所述轨道湿滑度分为一级湿滑度和二级湿滑度，通过所述轨道湿滑度来限制预选调整点的搜索范围；根据所述当前时刻轨道列车的预估速度和预估位置、以及修正后的第二目标减速度计算所述轨道列车的第二命令级位；其中，所述第二目标减速度的计算公式为： 其中，为命令速度，为第二目标减速度，为停车点位置，为当前时刻之前ATO输出级位作用至轨道列车后应该到达的位置；所述第二命令级位的计算公式为： ，其中，为经验常数，2为第二命令级位，为命令速度，为预估速度；在基于所述第二命令级位控制所述轨道列车执行停车动作之后，根据当前进站过程中轨道列车的反馈数据确定下一次进站过程中轨道列车减速状态与停车状态分界处的目标点；所述根据上一次进站过程中轨道列车的反馈数据确定所述目标点，与所述根据当前进站过程中轨道列车的反馈数据确定下一次进站过程中轨道列车的目标点的过程相同，其中，所述根据当前进站过程中轨道列车的反馈数据确定下一次进站过程中轨道列车的目标点，包括：识别所述反馈数据中实际停车误差和空气制动开始介入时的实际速度，其中，所述实际停车误差为所述停车点的位置坐标减去所述轨道列车最终停下以后的当前所述轨道列车位置坐标；若所述实际停车误差大于预设误差，或者，所述空气制动开始介入时的实际速度与所述目标速度的差值绝对值大于预设速度，则调整所述下一次进站过程中轨道列车的减速状态与停车状态分界处的目标点。

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