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申请/专利权人：哈尔滨工业大学(深圳)
摘要：本发明公开了一种单自由度空间可展开抓取机械手装置以及抓捕设备。机械手装置包括多个抓捕单元，抓捕单元包括抓捕连杆、中间撑杆和两个转接连杆；抓捕连杆包括两个第一连杆，转接连杆包括第二连杆和第三连杆；两个第一连杆通过第一铰接点连接；第二连杆通过第二铰接点与第一连杆连接，两个第二铰接点处形成转动副的转动轴线共面，第二铰接点处所形成转动副的转动轴线与第一铰接点处形成转动副的转动轴线异面垂直；第二连杆和第三连杆通过第三铰接点连接，两个第三铰接点处形成转动副的转动轴线之间共面；第三连杆通过第四铰接点与中间撑杆连接，两个第四铰接点处所形成转动副的转动轴线互相平行。本发明具有装配简单、可反向折叠和展开的优点。
主权项：1.一种单自由度空间可展开抓取机械手装置，其特征在于：包括多个依次相连的抓捕单元，所述抓捕单元为单自由度的空间七连杆单环机构，其包括抓捕连杆、中间撑杆和两个转接连杆，两个所述转接连杆分别与所述抓捕连杆、所述中间撑杆相连接，且两个所述转接连杆位于所述抓捕连杆和所述中间撑杆的相对两侧；所述抓捕连杆包括相同的两个第一连杆，所述转接连杆包括第二连杆和第三连杆；两个所述第一连杆通过第一铰接点连接；所述第二连杆通过第二铰接点与所述第一连杆连接，且两个所述第二铰接点处所形成转动副的转动轴线之间共面以及所述第二铰接点处所形成转动副的转动轴线与所述第一铰接点处所形成转动副的转动轴线异面垂直；所述第二连杆和所述第三连杆通过第三铰接点连接，且两个所述第三铰接点处所形成转动副的转动轴线之间共面；所述第三连杆通过第四铰接点与所述中间撑杆连接，且两个所述第四铰接点处所形成转动副的转动轴线互相平行。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学(深圳) 一种单自由度空间可展开抓取机械手装置以及抓捕设备
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