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申请/专利权人：盛视科技股份有限公司
摘要：本申请公开一种贴边清扫路径规划方法，其包括：基于构建的环境地图和路径规划算法规划贴边清扫路径；基于安装于机器人上的激光雷达对贴边清扫路径的路径起点进行调整，获得微调起点；以微调起点为起点计算贴边清扫的墙面线段，并分割墙面线段获得墙面激光的分割扫描点集合和分割线段集合；当激光雷达反馈的所有距离信息和分割扫描点集合满足预设条件时，对机器人贴边清扫时的贴边清扫路径进行清扫路径微调。本申请还提供一种应用该贴边清扫路径规划方法的清扫机器人。
主权项：1.一种贴边清扫路径规划方法，其特征在于，包括：基于构建的环境地图和路径规划算法规划贴边清扫路径；基于安装于机器人上的激光雷达对贴边清扫路径的路径起点进行调整，获得微调起点；以微调起点为起点计算贴边清扫的墙面线段，并分割墙面线段获得墙面激光的分割扫描点集合和分割线段集合；以及当激光雷达反馈的所有距离信息和分割扫描点集合满足预设条件时，对机器人贴边清扫时的贴边清扫路径进行清扫路径微调；基于构建的环境地图和路径规划算法规划贴边清扫路径，包括：利用路径规划算法在环境地图中规划出初始贴边清扫路径L1；沿初始贴边清扫路径L1选取多个贴边点，获得第一清扫目标点集合；依据涉及机器人尺寸参数的贴边代价值Edgecost对初第一清扫目标点集合中每一贴边点进行调整，获得贴边优化的第二清扫目标点集合；结合贴边代价值构建成本评价函数Fm，基于路径规划算法和第二清扫目标点集合规划出优化后的贴边清扫路径L2；其中，贴边代价值Edgecost为：；其中，成本评价函数Fm:；其中，Gm为路径规划算法进行路径规划时起始点至当任何点m的路径成本，α为设定的权重；为点m在代价地图中的代价值，Dm为路径规划算法进行路径规划时点m至目标点之间的距离；k1为调节参数，d为机器人几何中心至贴边清扫墙面的物理距离，r为机器人的内接圆半径，d为设置的贴边距离dwelt和机器人宽度一半之和。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 盛视科技股份有限公司 贴边清扫路径规划方法及清扫机器人
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