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申请/专利权人：清华大学;北京智行者科技股份有限公司
摘要：本申请涉及控制技术领域，特别涉及一种具有安全保障能力的高实时显式控制律设计方法及装置，其中，方法包括：建立系统状态随时间变化的微分方程；基于微分方程选取合适的基函数，以线性组合基函数形成控制律；基于微分方程、基函数和控制律构建控制李雅普诺夫函数和控制障碍函数；将控制李雅普诺夫函数和控制障碍函数作为约束条件，以优化控制律的组合系数，直至达到预设显式控制律性能标准，得到最终设计结果。由此，解决了相关技术中，由于MPC计算负担高，在高实时应用中有局限性，由于RL缺乏理论支持且依赖数据，导致适应性和可靠性受限，由于某些显式设计的控制策略依赖特定问题和形式，降低通用性和灵活性等问题。
主权项：1.一种具有安全保障能力的高实时显式控制律设计方法，其特征在于，包括以下步骤：建立系统状态随时间变化的微分方程；基于所述微分方程选取合适的基函数，以线性组合所述基函数形成控制律；基于所述微分方程、所述基函数和所述控制律构建控制李雅普诺夫函数和控制障碍函数；将所述控制李雅普诺夫函数和所述控制障碍函数作为约束条件，以优化所述控制律的组合系数，直至达到预设显式控制律性能标准，得到最终设计结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学 北京智行者科技股份有限公司 具有安全保障能力的高实时显式控制律设计方法及装置
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