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申请/专利权人：浙江大有实业有限公司杭州科技发展分公司
摘要：本发明公开了一种机巢布址和无人机返航路径规划方法，属于无人机充换电技术领域，包括：标注巡检路线网络中所有线路交点得到第一标注节点，标注第一标注节点连线的中点得到第二标注节点；以最远空中换电距离为基准距离，以第二标注节点为中心确定检索边界并得到对应的检索区域；检索各区域内的第一标注节点个数，将包含最多第一标注节点的检索区域为最优检索区域；将最优检索区域中的第二标注节点设为机巢布置地址并布置机巢；根据巡检路径和剩余电量决定是否需要空中换电，若需要，则由最近机巢的换电无人机进行换电；否则，巡检无人机返航至最近机巢充电。本方案通过对机巢位置的精确规划，提高了巡检无人机的巡检效率。
主权项：1.一种机巢布址和无人机返航路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、对巡检无人机的巡检路线网络中的所有线路交点进行标注得到第一标注节点，对各所述第一标注节点的连线中点进行标注得到第二标注节点；S2、以最远空中换电距离为基准距离，以所述第二标注节点为中心确定检索边界得到对应的检索区域；S3、对各所述检索区域进行检索确定各检索区域内的第一标注节点个数；S4、确定第一标注节点所处的各检索区域，将检索区域中第一标注节点个数最多的检索区域作为最优检索区域；S5、将所述最优检索区域中的第二标注节点设置为机巢布置地址并进行机巢布置；S6、基于巡检无人机的巡检路径、剩余电量确定巡检无人机是否需要进行空中换电，若是，则基于最近机巢的换电无人机对巡检无人机进行换电；若否，则巡检无人机返航至最近机巢进行充电。
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百度查询： 浙江大有实业有限公司杭州科技发展分公司 一种机巢布址和无人机返航路径规划方法
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