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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;广州呼吸健康研究院

摘要：本发明属于医疗器械及机器人领域，具体地说是一种用于咽喉采样的机器人，适用于针对传染病人，在隔离条件下远程完成咽喉部生物学样本的采样；机器人包括咽喉部采样作业工具、升降和俯仰调整机构、可移动底座、摄像头、视频编码器、音频编解码器和无线节点，咽喉部采样作业工具主要包括内窥镜、采样工具夹持机构、执行机构、驱动机构和口腔标识圈。本发明能代替医护人员，对病患进行咽喉部样本采集；在隔离条件下，医护人员可以对机器人进行远程遥控操作，防止被感染；机器人保证了医护人员的安全，使其放心对病患进行细致深度的检查。

主权项：1.一种用于咽喉采样的机器人，其特征在于：包括咽喉部采样作业工具（1）及可移动底座（3），该咽喉部采样作业工具（1）通过升降和俯仰调整机构（2）与可移动底座（3）连接；所述咽喉部采样作业工具（1）包括底板（51）、内窥镜（4）、执行机构（5）、驱动机构（6）、采样工具夹持机构（7）及口腔标识圈（8），其中底板（51）作为咽喉部采样作业工具（1）的安装基础与可移动底座（3）相连，所述口腔标识圈（8）安装于底板（51）的远端，所述采样工具夹持机构（7）与执行机构（5）的远端相连，该执行机构（5）的近端连接于所述驱动机构（6），通过驱动机构（6）的驱动由执行机构（5）带动所述采样工具夹持机构（7）实现左右弯曲及上下弯曲的自由度；所述驱动机构（6）与安装在底板（51）上的驱动机构直线运动驱动机构连接、由所述驱动机构直线运动驱动机构带动实现前后运动，进而实现所述采样工具夹持机构（7）前后运动的自由度；所述内窥镜（4）与安装在底板（51）上的内窥镜直线运动驱动机构连接，由所述内窥镜直线运动驱动机构带动实现前后运动；所述执行机构包括蛇骨（11）、驱动腱（12）、器械主体支架（14）、推拉滑块（15）及压盖（16），该器械主体支架（14）安装于所述驱动机构（6）上，所述器械主体支架（14）上设有压盖（16），该压盖（16）与器械主体支架（14）之间容置有可相对前后运动的推拉滑块（15）；所述蛇骨（11）的近端连接于器械主体支架（14）的远端，该蛇骨（11）的远端通过驱动腱（12）与推拉滑块（15）连接；所述推拉滑块（15）分为执行蛇骨（11）左右弯曲及执行蛇骨（11）上下弯曲的两组，每组中的两个推拉滑块（15）分别通过所述驱动腱（12）与蛇骨（11）的远端相连，每组中的两个推拉滑块（15）通过所述驱动机构（6）的驱动同步反向运动；所述采样工具夹持机构（7）连接于蛇骨（11）的远端；所述压盖（16）上开设有供推拉滑块（15）前后运动的滑槽（47），该推拉滑块（15）的一侧设有凸出部，该凸出部由所述滑槽（47）伸出，并与所述驱动机构（6）相连，所述推拉滑块（15）的另一侧容置于压盖（16）与器械主体支架（14）之间；所述推拉滑块（15）沿长度方向开有通孔，该通孔的两端分别螺纹连接有顶丝（17）；所述驱动腱（12）的远端与蛇骨（11）的远端相连，该驱动腱（12）的近端由推拉滑块（15）内靠前的所述顶丝（17）穿过，所述驱动腱（12）的近端端部设有圆头（48），该圆头（48）夹于两顶丝（17）之间。

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