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申请/专利权人：浙江理工大学
摘要：本发明涉及一种误差补偿方法，目的是提供一种2PRU‑PSR并联机器人误差补偿方法，该方法具有成本低、效率高且具备实时性的特点。技术方案是一种2PRU‑PSR并联机器人误差补偿方法，按以下步骤进行：步骤一：利用闭环矢量法建立2PRU‑PSR并联机器人的运动学逆解模型并利用牛顿迭代公式进行计算获得完整正运动学模型；步骤二：设定误差参数，利用矢量微分法构建2PRU‑PSR并联机器人误差映射模型；步骤三：完成运动学参数辨识并对机构进行标定仿真验证所搭建模型的正确性；步骤四：利用基于神经网络的无参数模型对运动学标定后的2PRU‑PSR并联机器人末端剩余误差进行预测，利用无参数模型预测误差完成补偿。
主权项：1.一种2PRU-PSR并联机器人误差补偿方法，按以下步骤进行：步骤一：利用闭环矢量法建立2PRU-PSR并联机器人的运动学逆解模型并利用牛顿迭代公式进行计算获得完整正运动学模型；步骤二：设定误差参数，利用矢量微分法构建2PRU-PSR并联机器人误差映射模型如下：Δr＝JΔεΔr＝代表机ε构末端执行器位置误差；J代表误差映射雅可比矩阵和运动学误差参数；Δε代表机构的运动学误差；步骤三：完成运动学误差参数辨识并对机构进行标定仿真验证所搭建模型的正确性；步骤四：利用基于神经网络的无参数模型对运动学标定后的2PRU-PSR并联机器人末端剩余误差进行预测，利用无参数模型预测误差完成补偿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江理工大学 一种2PRU-PSR并联机器人的误差补偿方法
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