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申请/专利权人：郑州机械研究所有限公司
摘要：本发明提供了一种适用于圆柱体对接设备的六自由度姿态测量和调整方法，方法包括：分别计算固定圆柱体的第一测量点、对接圆柱体的第二测量点及第三测量点的圆心坐标，基于第二测量点处的圆心坐标及第三测量点处的圆心坐标计算得到对接圆柱体的轴线，基于其判断对接圆柱体是否出现姿态偏航，若出现，则进行调整，否则，计算对接圆柱体的第四测量点的圆心坐标，基于第一测量点及第四测量点的圆心坐标计算固定圆柱体与对接圆柱体轴线之间的夹角，基于其判断是否发生姿态偏航，若发生，则进行调整。本发明能够快速完成产品两段部件的自动测量和装配工作，节约人力，提高了整体生产效率，便于使用。
主权项：1.一种适用于圆柱体对接设备的六自由度姿态测量和调整方法，应用于圆柱体对接设备，该设备包括检测机构及调整机构，所述检测机构上设置第一激光传感器、第二激光传感器及第三激光传感器，所述检测机构用于检测圆柱体的姿态，所述调整机构包括X向电机、Z向电机、偏航电机、Y向前支撑电机、Y向后支撑电机及滚转电机，所述调整机构用于调整对接圆柱体，其特征在于，该方法包括：将检测机构设置在固定圆柱体的第一测量点X11处，并计算该点处的圆心坐标O11；将检测机构设置在对接圆柱体的第二测量点X21处，并计算该点处的圆心坐标O21；将检测机构设置在对接圆柱体的第三测量点X22处，并计算该点处的圆心坐标O22；基于对接圆柱体的第二测量点处的圆心坐标O21及第三测量点处的圆心坐标O22计算得到对接圆柱体的轴线；基于对接圆柱体的轴线判断对接圆柱体的姿态偏航是否小于预设阈值，若大于或等于，基于调整机构对对接圆柱体自身进行调整；若小于，则将检测机构停止的位置设置为第四测量点X23，并重新计算该点处的圆心坐标O23，其中，检测机构停止的位置为第二测量点X21或第三测量点X22；基于固定圆柱体的第一测量点X11的圆心坐标O11及对接圆柱体的第四测量点X23的圆心坐标O23计算固定圆柱体与对接圆柱体轴线之间的夹角；基于固定圆柱体与对接圆柱体轴线之间的夹角是否小于预设阈值，若小于，则完成，否则，则基于调整机构调整对接圆柱体。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 郑州机械研究所有限公司 适用于圆柱体对接设备的六自由度姿态测量和调整方法
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