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申请/专利权人：国网黑龙江省电力有限公司哈尔滨供电公司;国家电网有限公司

摘要：一种适应积雪环境的智能巡维机器人，涉及一种电网智能巡维装置，为了解决现有的电网巡维机器人适用范围小以及不能在积雪中行走的问题。本发明的四个驱动足轴连在机器人本体上，摄像头用于采集变电设备的图像并发送；控制器，用于接收图像信号并识别，若变电设备异常，则输出识别结果；用于将该运动指令转换为控制信号并发送；用于根据该旋转指令生成转动信号并发送；还用于接收变电设备产生的异响发出故障预警；驱动模块与控制器，驱动模块与PMW电机相连；旋转平台根据转动信号控制旋转部转动；语音接收器用于接收变电设备产生的异响、接收工作人员发出的运动指令以及旋转指令。有益效果为该巡维机器人适用范围大，并能在积雪中行走。

主权项：1.一种适应积雪环境的智能巡维机器人，其特征在于，该巡维机器人包括机器人本体1、四个驱动足2、旋转平台3、摄像头5、语音接收器8、控制器11和驱动模块12；所述四个驱动足2通过四个连接轴以两前两后的方式分别轴连在机器人本体1的两侧，并采用PMW电机分别对四个连接轴进行驱动；所述旋转平台3包括底座和旋转部；旋转部的底部以轴连的方式设置底座上；旋转平台3的底座固定在机器人本体1的顶部；所述摄像头5设置在旋转平台3的旋转部的一侧；并且摄像头5用于采集变电设备的图像并以图像信号的形式发送至控制器11；摄像头5的图像信号输出端与控制器11的图像信号输入端相连；所述控制器11设置在机器人本体1内，并且控制器11，用于接收摄像头5发送的图像信号，并对图像信号进行识别，若变电设备异常，则输出识别结果；用于接收运动指令，并将该运动指令转换为控制信号，并发送至驱动模块12；用于接收旋转指令，并根据该旋转指令生成转动信号，并发送至旋转平台3；还用于接收语音接收器8发送的变电设备产生的异响，进而发出故障预警；所述驱动模块12的控制信号输入端与控制器11的控制信号输出端相连，并且驱动模块12接收控制信号后生成驱动信号，驱动模块12的驱动信号输出端与PMW电机的驱动信号输入端相连；所述旋转平台3用于接收转动信号，并且根据该转动信号控制旋转部转动；所述语音接收器8设置在旋转平台3的旋转部内，并且语音接收器8用于接收变电设备产生的异响，并发送，用于接收工作人员发出的运动指令，并发送，还用于接收工作人员发出的旋转指令，并发送；该巡维机器人还包括红外夜视灯4；所述红外夜视灯4设置在旋转平台3的旋转部上，并且红外夜视灯4出光摄像头5的上部；同时，红外夜视灯4的夜视信号输入端与控制器11的夜视信号输出端相连；所述控制器11，用于根据定时指令生成夜视信号；该巡维机器人还包括红外测温头6；所述红外测温头6设置在旋转平台3的旋转部上，并且红外测温头6位于摄像头5的对侧；红外测温头6用于测量变电设备的温度，同时红外测温头6的温度信号输出端与控制器11的温度信号输入端相连；所述控制器11，用于接收温度信号，并根据该温度信号判断变电设备的温度是否超过控制器11内部预设的温度阈值，如果超过，则确定变电设备的温度过热，同时发出高温预警；该巡维机器人还包括LED射灯7；所述LED射灯7设置在旋转平台3的旋转部上，并且LED射灯7位于红外测温头6的上部；同时，LED射灯7的光信号输入端与控制器11的光信号输出端相连；所述控制器11，用于根据开灯指令生成光信号；该巡维机器人还包括气体监测模块9；气体监测模块9的气体浓度信号输出端与控制器11的气体浓度信号输入端相连；气体监测模块9用于测量变电设备周围SF6气体或其它有害气体的浓度，并根据该气体浓度信号判断变电设备周围的气体中SF6气体或其它有害气体的浓度是否超过控制器11内部预设的气体浓度阈值，如果超过，则确定变电设备周围存在SF6气体或其它有害气体，同时发出有害气体预警；该巡维机器人还包括电流电压采集模块10；所述电流电压采集模块10用于测量单个蓄电池、蓄电池组、直流系统控母、合母的直流电压及铁芯潜油泵的电流；电流电压采集模块10的电流信号输出端与控制器11电流信号输入端相连；所述变电设备异常包括变电设备上存在异物、变电站设备断裂以及变电站设备地基下沉导致变形；其中，变电设备上存在的异物包括冰溜、鸟巢和塑料袋。

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