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申请/专利权人：山东省博兴县佳诚彩钢压型板有限公司

摘要：本发明涉及彩钢板自动化预处理技术，本发明公开的一种彩钢板预处理机器人及其预处理方法，其主要是针对现有彩钢板预处理装置存在清洗力度小，清洗效果差的问题提出了解决方案，该方案采用刮板配合旋转擦洗方式来提升彩钢板上下表面的清洗强度，同时基于图像识别技术对彩钢板自动化的清洗效果进行识别和判定，对于未达到清洗要求的彩钢板进行反复清洗，从而保证彩钢板的清洗质量，并减少工作人员的劳动量。

主权项：1.一种彩钢板预处理机器人，包括底座1，所述底座1的上表面设有若干通孔，所述底座1内设有导流腔体2，若干所述通孔均与所述导流腔体2连通，所述导流腔体2中设有排液泵3，所述排液泵3上连接导流管，所述导流管伸到所述底座1的外侧，所述底座1的上表面还固定安装支架4，所述支架4上设有若干液压缸5，若干所述液压缸5的伸缩杆能够在竖直方向上做同步升降运动，其特征在于，所述支架4的上表面设有彩钢板下表面清洗单元、输送辊组一和输送辊组二，所述输送辊组一位于所述彩钢板下表面清洗单元的左侧，所述输送辊组二位于所述彩钢板下表面清洗单元的右侧，所述输送辊组一和所述输送辊组二的输送方向保持一致，所述支架4的上方设有升降架6，所述升降架6的下表面分别与若干液压缸5的伸缩杆顶端连接，所述升降架6的下表面设有彩钢板上表面清洗单元、压辊组一和压辊组二，所述压辊组一位于所述彩钢板上表面清洗单元的左侧，所述压辊组二位于所述彩钢板上表面清洗单元的右侧，当所述升降架6下降时，所述彩钢板上表面清洗单元能够和所述彩钢板下表面清洗单元形成配合，所述支架4上设有图像采集单元一，所述图像采集单元一用于采集所述彩钢板下表面的图像，所述升降架6上设有图像采集单元二，所述图像采集单元二用于采集所述彩钢板上表面的图像，所述图像采集单元一和所述图像采集单元二将采集的图像数据传输给控制系统，所述控制系统利用卷积神经网络对采集的图像数据进行识别并确定所述彩钢板的上表面和下表面是否清洗干净，所述控制系统控制所述输送辊组一、所述输送辊组二、所述彩钢板上表面清洗单元、所述彩钢板下表面清洗单元以及若干所述液压缸5的工作；所述输送辊组一和所述输送辊组二均是由若干输送辊7构成的，若干所述输送辊7的转动方向保持一致，当若干所述输送辊7同步正转时，所述彩钢板向右移动并经过所述彩钢板下表面清洗单元到达所述输送辊组二，所述彩钢板下表面清洗单元能够与所述彩钢板的下表面接触并进行清洗，当若干所述输送辊7同步反转时，所述彩钢板向左运动并再次经过所述彩钢板下表面清洗单元后回到所述输送辊组一，所述控制系统根据所述图像数据的识别结果控制若干所述输送辊7进行正转或者反转；所述压辊组一和所述压辊组二均是由若干压辊8构成的，当所述升降架6下降时，所述压辊8能够配合所述输送辊7夹住所述彩钢板，所述彩钢上表面清洗单元能够与所述彩钢板的上表面接触并实施清洗；所述彩钢板下表面清洗单元包括安装架一9，所述安装架一9为长条形的金属框架，所述彩钢板上表面清洗单元的长度与所述安装架一9的长度相匹配，所述安装架一9上安装若干电机一10，所述电机一10的转轴朝上，所述电机一10的转轴上安装转动盘一11，所述转动盘一11的上表面安装用于擦拭清洗的海绵或者编织物，所述安装架一9的左侧设有喷液管一12，所述喷液管一12的一端口封闭，所述喷液管一12的另一端口通过Y字形软管与高压泵的出液口连接，所述喷液管一12的上表面设有若干喷嘴一13，所述安装架一9的右侧设有刮板一14；所述彩钢板上表面清洗单元包括安装架二15，所述安装架二15的长度方向和长度值与所述安装架一9的长度方向和长度值相匹配，所述安装架二15上安装若干电机二16，所述电机二16的转轴朝下，所述电机二16的转轴上安装转动盘二17，所述转动盘二17的下表面安装用于擦拭清洗的海绵或者编织物，所述安装架二15的左侧设有喷液管二18，所述喷液管二18的一端口封闭，所述喷液管二18的另一端口也通过Y字形软管与高压泵的出液口连接，所述喷液管二18的下表面设有若干喷嘴二19，所述安装架二15的右侧设有刮板二20，所述刮板二20能够刮动所述彩钢板的上表面；控制系统可逐次控制若干液压缸（5）的伸缩杆同步且小幅度下降，增加彩钢板上表面清洗单元和彩钢板下表面清洗单元对彩钢板的夹紧程度，进而提升刮板一（14）、刮板二（20）、转动盘一（11）上的海绵或者编织物以及转动盘二（17）上的海绵或者编织物对彩钢板上、下表面的压力。

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