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申请/专利权人：太原理工大学

摘要：本发明提供一种煤矿智能掘进机器人的多行为协同控制决策方法，属于煤矿工作面设备控制领域。通过计算煤矿智能掘进机器人的行为时序可行集和最优行为时序，提供了一种基于煤矿智能掘进机器人的动作过程来进行时间规划的方式，解决了煤矿智能掘进机器人动作流程固化问题，科学地得到更多满足掘进工艺要求的行为时序集合，不仅为煤矿智能掘进机器人最优化协同控制提供了决策空间，而且根据煤矿智能掘进机器人的掘进工艺要求科学合理地规划出煤矿智能掘进机器人的行为事件时序集，扩展了煤矿智能掘进机器人行为事件的可行逻辑，确保煤矿智能掘进机器人能够精准掘进，从而使煤矿智能掘进机器人能更好地适应多变的掘进工作面工艺要求。

主权项：1.一种煤矿智能掘进机器人的多行为协同控制决策方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，确定煤矿智能掘进机器人的行为事件集N，N={1，2，…，n}共包括n个行为事件；S2，根据时间世界模型确定行为事件集N中的任意两个行为事件之间的时间关系约束，行为事件集N中的行为事件至少包括：煤壁截割、铺网准备工序、左上顶板钻孔钻锚、右上顶板钻孔钻锚、左帮钻孔钻锚、右帮钻孔钻锚、锚索钻锚、超前钻探、吨煤运输至二运多种类型的行为事件；S3，根据行为事件集N中的任意两个行为事件之间的时间关系约束构建行为事件集N的时间关系约束矩阵M；S4，确定行为事件集N中每个行为事件的时间宽度约束；S5，根据时间关系约束矩阵M和每个行为事件的时间宽度约束计算煤矿智能掘进机器人的行为时序可行集；S6，从行为时序可行集中确定煤矿智能掘进机器人的最优行为时序；S7，根据最优行为时序中多种类型的行为事件的时间点序列，以第一个行为事件为时刻0，赋值各行为事件的开始时间参数和结束时间参数，生成煤矿智能掘进机器人的多行为控制时序；所述S2在根据时间世界模型确定行为事件集N中的任意两个行为事件之间的时间关系约束时，是根据煤矿智能掘进机器人各个行为事件的时空位置约束、预定义逻辑关系和支护工艺要求中的至少一种，将行为事件集N中的任意两个行为事件之间的时间关系约束通过时间世界模型中的时间元关系表示出来；所述S5在根据时间关系约束矩阵M和每个行为事件的时间宽度约束计算煤矿智能掘进机器人的行为时序可行集时，包括：S51，约简时间关系约束矩阵M，得到约简后的时间关系约束矩阵M’；S52，采用赋值有向图联结运算、时间关系约束右移运算、时间宽度约束右移运算，计算约简后的时间关系约束矩阵M’的基本赋值S（d）；S53，利用基本赋值S（d）构造赋值有向图，将赋值有向图确定为煤矿智能掘进机器人的行为时序可行集。

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百度查询： 太原理工大学 煤矿智能掘进机器人的多行为协同控制决策方法