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申请/专利权人：西安华光信息技术有限责任公司
摘要：本发明属于火车装车技术领域，涉及一种火车装车3D模型的重心偏移检测方法，包括1雷达扫描获取点云数据，得到轨道区域内的点云数据；2利用欧式算法对轨道区域内的点云数据进行聚类划分，区分出每个独立的车厢；3根据结果，每个车厢分别计算车厢点云块的中心点；4根据中心点的坐标，选择中心点靠近雷达中心的点云，车厢点云数据过滤得到装车点云；5利用降维算法计算车厢的平均高度A、计算重心偏移度B以及生成装车3D模型C；6根据装车3D模型C对装车重心偏移度进行可视化，根据平均高度A和重心偏移度B判断装车结果的好坏。本发明利用激光雷达生成火车装车3D模型实现偏移度的检测，偏移度易控制且误差小。
主权项：1.一种火车装车3D模型的重心偏移检测方法，其特征在于，包括以下步骤：1雷达扫描获取点云数据，并进行预处理轨道区域内的点云数据；2利用欧式算法对轨道区域内的点云数据进行聚类划分，区分出每个独立的车厢；3根据聚类划分的结果，针对每个车厢，分别计算车厢点云块的中心点；4根据中心点的坐标，选择中心点靠近雷达中心的点云，把车厢点云数据进行过滤得到装车点云；5继续利用降维算法计算车厢的平均高度A、计算重心偏移度B以及生成装车3D模型C；6根据装车3D模型C对装车进行可视化，根据平均高度A和重心偏移度B判断装车结果的好坏；所述步骤4中，过滤车厢的过程是：4.1通过z坐标，将车厢点云数据分割成n份宽度为w的点云块；4.2对每一块点云中的每个当前点，分别计算当前点与其他任一个点之间的高度差h和平面距离d；4.3根据上述结果进一步计算r＝hd，并将r3.0的点过滤掉；4.4每个分割的点云块都重复步骤4.2和步骤4.3，最后剩余的点云即为装车点云。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安华光信息技术有限责任公司 火车装车3D模型的重心偏移检测方法
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