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申请/专利权人：湖南国天电子科技有限公司;长沙国天海洋信息技术有限公司

摘要：本发明公开了基于USBL的水下仿生机器人接驳方法，水下仿生机器人航行到接驳起始点后，若没有搜索到USBL信号时，则在A点的东南西北四个方向50m处进行回旋航行来搜索USBL信号，直至在其中一个方向搜索到信号，根据第一航向修正算法修正航向；在距离接驳站100m、200m、300m处设置3个航向调整点，水下仿生机器人在接到USBL信号后，对航向根据第二航向修正算法进行修正；当水下仿生机器人在距离接驳站100m时，保持航线直行，在距离接驳站2m时，水下仿生机器人关闭动力装置，利用自身的惯性进行对接接驳。本发明通过远中近三个阶段的搜索，不断修正水下仿生机器人的接驳路线，提高了接驳成功率。

主权项：1.一种基于USBL的水下仿生机器人接驳方法，应用于水下仿生机器人和接驳站，其特征在于，包括以下步骤：水下仿生机器人自主水下航行到接驳起始点A点后，开始搜寻接驳站USBL发射的脉冲信号，水下仿生机器人收到USBL信号后，根据信号信息进行水下仿生机器人航位修正，若没有搜索到USBL信号时，则在A点的东南西北四个方向50m处进行回旋航行来搜索USBL信号，直至在其中一个方向搜索到信号，再根据第一航向修正算法修正航向；在接驳站中心线上距离接驳站100m、200m、300m处设置3个航向调整点，水下仿生机器人在接到接驳站上USBL的脉冲信号后，对航向根据第二航向修正算法进行修正；所述第二航向修正算法如下： 其中，t为驱动插拔装置的时间与接驳成功时间之差，α为接驳站的安装角度，LongM和LatM为接驳站M绝对位置经纬度，LongN和LatN为水下仿生机器人N的绝对位置经纬度，β为水下仿生机器人与接驳站的水平方位角，L为接驳站与水下仿生机器人的距离，h为水下仿生机器人与接驳站的高度差，vx为水下仿生机器人水平方向速度，vy为水下仿生机器人垂直方向速度；当水下仿生机器人在距离接驳站100m时，保持航线直行，在距离接驳站2m时，水下仿生机器人关闭动力装置，利用自身的惯性与接驳站对接接驳，接驳站驱动插拔装置升起插销，锁住水下仿生机器人。

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