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申请/专利权人：合众新能源汽车股份有限公司
摘要：本申请公开了一种车道级定位方法及装置，涉及车辆自动驾驶技术领域。本申请提供方案为：在目标车辆上启动自动驾驶操作以后，利用目标车辆上传感器采集行驶周围的路况数据信息，以及获取目标车辆所在当前位置对应在导航地图上的局部地图信息。首先利用预置感知模型处理采集到的如上路况数据信息，经过感知处理以输出障碍物跟踪信息和车道线跟踪信息；再利用预置车道级定位模型对障碍物跟踪信息和车道线跟踪信息、如上的局部地图信息进行处理；由于预置车道级定位模型为基于随机森林训练的决策树模型，从而使得本申请可以利用模型中的多个决策树各自得到的决策结果，最终去预测定位目标车辆所在车道。
主权项：1.一种车道级定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取由目标车辆上传感器采集到的第一数据信息；获取所述目标车辆所在当前位置对应的当前局部地图信息，作为第二数据信息；利用预置感知模型对所述第一数据信息进行处理，输出所述目标车辆对应的障碍物跟踪信息和车道线跟踪信息；利用预置车道级定位模型对所述障碍物跟踪信息、所述车道线跟踪信息和所述第二数据信息进行处理，输出所述目标车辆对应的车道定位信息，所述预置车道级定位模型为基于随机森林训练的决策树模型，应用于利用多个决策树去预测定位所述目标车辆所在的车道。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 合众新能源汽车股份有限公司 一种车道级定位方法及装置
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