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申请/专利权人：重庆兰德适普信息科技有限公司
摘要：本发明公开了一种检测激光建图里程计与组合导航定位偏差的方法，包括如下步骤：1轨迹数据的预处理；2建立偏差方程；3计算轨迹点偏差值；4判断并输出差值较大点坐标。与上述方法相对应地，本发明提供了一种检测激光建图里程计与组合导航定位偏差的系统。应用本发明可以实现快速的定位到某一个点处两者偏差较大，并给出偏差值，从而在高精地图的建图过程中，大大提高了建图效率；同时对于质量检测人员，可以更加高效的实现大规模场景下高精地图质量，可以有效把控无人驾驶激光定位精确度与可靠性，进而推动大规模场景高精地图应用落地。
主权项：1.一种检测激光建图里程计与组合导航定位偏差的方法，其特征在于，包括如下步骤：1轨迹数据的预处理；2建立偏差方程；3计算轨迹点偏差值；4判断并输出差值较大点坐标；在步骤2中，采用最小二乘法对激光匹配轨迹进行局部拟合，给定数据点pixi,yi,zi，其中i＝1,2,…,m，求近似曲线并且使得近似曲线与y＝fx的偏差最小，近似曲线在点pi处的偏差曲线拟合公式如下： 建立一个激光匹配轨迹点数组队列，将其按顺序填入a个轨迹点的位置坐标，通过最小二乘公式建立直线方程，然后，在a个轨迹点头部去除1个数据，最后在尾部循环填入一个数据，以此类推会按顺序建立N个直线方程；同理在时间对齐的情况下，组合导航轨迹线也采用相同的方法按顺序建立N个直线方程；在步骤3中，选择激光匹配轨迹线和组合导航轨迹线两条轨迹中一条轨迹的N个直线方程，再使用其相对轨迹线的轨迹点，通过点到直线的距离公式，即可得到两条轨迹偏差；在步骤4中，将轨迹点的坐标组成一个队列，在队列中建立一个滑动窗口，将位置与航向作差后的数据按顺序取b个值放入滑动窗口中，计算滑动窗口中数据的方差并记录，窗口中第一个数据会实时弹出，并在窗口尾部按顺序加入新的航位插值，以此类推，能够得到整条轨迹线上每个点对应航位变化的方差，通过航位方差与预设阈值比对，能够判断出两条轨迹出现偏差的较大点的位置，并根据轨迹点的ID输出对应轨迹点的坐标值。
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