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申请/专利权人：湖南仕博测试技术有限公司
摘要：本发明涉及惯性导航校准的技术领域，公开了一种测试车辆惯性导航传感器校准方法，所述方法包括：使用激光测距仪对测试车辆上的惯性导航传感器安装位置进行校正；采集车辆运动数据并进行噪声消除得到去噪后的车辆运动数据，所述车辆运动数据包括速度、加速度和位移；构建惯性导航标定模型校正惯性导航传感器的动态误差，将去噪后的车辆运动数据作为模型的输入数据，得到校正的惯性导航传感器参数；使用经过动态校准后的传感器参数实现数据测量，确保数据准确性。
主权项：1.一种测试车辆惯性导航传感器校准方法，其特征在于，所述方法包括：S1：使用激光测距仪对测试车辆上的惯性导航传感器安装位置进行校正，其中空间几何对齐为惯性导航传感器校正的实施方法；S2：采集车辆运动数据并进行噪声消除得到去噪后的车辆运动数据，所述车辆运动数据包括速度、加速度和位移，其中时序降噪自编码器为所述噪声消除的实施方法；S3：构建惯性导航标定模型校正惯性导航传感器的动态误差，所述惯性导航标定模型以去噪后的车辆运动数据为输入，以校正的惯性导航传感器参数为输出，其中扩展卡尔曼滤波为所述惯性导航标定模型的实施方法；构建惯性导航标定模型校正惯性导航传感器的动态误差，包括：S31：基于扩展卡尔曼滤波构建惯性导航标定模型，所述惯性导航标定模型状态向量包括通过惯性导航传感器获取的车辆位移、速度和加速度，所述惯性导航标定模型的观测向量包括通过GPS获取的车辆位置和速度和加速度；S32：随机初始化状态向量，协方差矩阵和观测协方差矩阵；S33：根据当前轮次状态向量预测下一轮次的状态向量和当前轮次的观测向量；S34：根据协方差矩阵计算当前轮次卡尔曼增益；S35：根据计算得到的卡尔曼增益和观测向量更新下一轮次的状态向量和协方差矩阵；S36：迭代执行步骤S33直到达到最大迭代次数，根据最后输出的状态向量校正惯性导航传感器的参数；S4：使用经过动态校准后的传感器参数进行数据测量，确保数据准确性。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湖南仕博测试技术有限公司 一种测试车辆惯性导航传感器校准方法
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