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申请/专利权人：惠州华阳通用电子有限公司

摘要：本发明提供车辆底部透视方法及装置，方法包括：获取当前全景视频图像；确定当前车速；根据当前方向盘转角信号确定车轮转角信号；获取摄像头模组内参及外参；根据所述当前车速、车轮转角信号、所述摄像头模组内参及外参，计算出第一对应关系；根据所述第一对应关系读取相应的历史视频图像与当前视频图像进行拼接，得到虚拟的车辆底部图像；将预设的车辆模型渲染到所述虚拟的车辆底部图像上，得到车辆底部透视图像。本发明实现了车辆底部的透视，提高了驾驶体验和安全指数。

主权项：1.一种车辆底部透视方法，其特征在于，包括：步骤1、获取当前全景视频图像；步骤2、确定当前车速；步骤3、根据当前方向盘转角信号确定车轮转角信号；步骤4、获取摄像头模组内参及外参；步骤5、根据所述当前车速、车轮转角信号、所述摄像头模组内参及外参，计算出第一对应关系，所述第一对应关系为当前时刻车辆底部遮挡区域与历史视频图像中相同区域的图像的对应关系；步骤6、根据所述第一对应关系读取相应的历史视频图像与当前视频图像进行拼接，得到虚拟的车辆底部图像；步骤7、将预设的车辆模型渲染到所述虚拟的车辆底部图像上，得到车辆底部透视图像；所述步骤2包括：步骤201、判断当前车速是否小于第一速度阈值，是则进入下一步，否则根据轮速传感器发送的数据计算所述当前车速；步骤202、使用光流法检测摄像头瞬时速度，并根据所述摄像头瞬时速度计算所述当前车速；所述步骤202中使用光流法检测摄像头瞬时速度包括：步骤202-a、标定摄像头的图像坐标系和世界坐标系之间的第一关系；步骤202-b、从所述历史视频图像中提取连续的两帧图像，作为第一图像帧、第二图像帧；步骤202-c、对所述第一图像帧、第二图像帧分别构建预设层数的第一图像金字塔、第二图像金字塔；步骤202-d、计算第一光流值，所述第一光流值为所述图像金字塔的顶层的光流；步骤202-e、将所述第一光流值作为图像金字塔的前一层光流计算的迭代初始值，进行迭代运算；步骤202-f、判断当前层数是否为0，是则输出当前光流值，否则返回执行步骤202-e；步骤202-g、根据所述当前光流值计算所述第一图像帧中任意一点的水平光流速度和垂直光流速度；步骤202-h、根据所述第一关系、水平光流速度和垂直光流速度，计算得到所述第一图像帧中任意一点的世界坐标；步骤202-i、根据所述世界坐标计算得到当前车速V；所述步骤202-c中图像金字塔的层数确定方法包括：步骤c1、将所述第一图像帧的各像素按照预设像素步长平移预设次数，将每次平移像素后的图像与所述第二图像帧作差，记录差值结果；步骤c2、确定所述第一图像帧中的各像素点的第一赋值集合，所述第一赋值集合为各像素点的所述差值结果中最小值对应的当前平移像素值的集合；步骤c3、统计所述第一赋值集合中各相同赋值的个数，并计算各相同赋值的第一比例集合，所述第一比例集合为各相同赋值的个数与所述第一图像帧总像素数的比例的集合；步骤c4、根据所述第一比例集合确定第二赋值集合，所述第二赋值集合为所述第一比例集合中大于预设比例阈值的各比例对应的各相同赋值的集合；步骤c5、从所述第二赋值集合中选择最大者作为最大移动值；步骤c6、根据所述最大移动值确定图像金字塔的层数；所述图像金字塔的层数m={B20}+2，其中，m表示图像金字塔的层数，B表示最大移动值，{}表示向上取整。

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