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申请/专利权人：杭叉集团股份有限公司

摘要：本发明公开一种伸缩臂叉车力矩限制方法，涉及伸缩臂叉车防倾安全技术领域，获取俯仰油缸、补偿油缸、倾斜油缸的支撑力；以点O为第一坐标原点，获取外臂重心F点、内臂重心G点、内臂与货叉铰接点C点、俯仰油缸及补偿油缸上下铰接点相对于O点的初始位置坐标；以点C为第二坐标原点，获取货叉重心H点、倾斜油缸上下铰接点相对于C点的初始位置坐标，从而分别得到相应的力臂值；以O点为力矩平衡点建立俯仰油缸、补偿油缸、外臂、内臂、货叉、载物之间的力矩平衡方程获取称重重量；求取力限百分比值，据此控制货叉动作的速度；考虑了载物本身的重心位置，在判断力限百分比值时更加准确，提升了伸缩臂叉车防侧翻判断的精准度。

主权项：1.一种伸缩臂叉车力矩限制方法，其特征在于，包括：获取俯仰油缸、补偿油缸、倾斜油缸的支撑力；包括：获取俯仰油缸、补偿油缸、倾斜油缸有杆腔和无杆腔的压力传感器的检测值；根据各个压力传感器的检测值计算俯仰油缸、补偿油缸、倾斜油缸支撑力：俯仰油缸支撑力： ；补偿油缸支撑力： ；倾斜油缸支撑力： ；其中，、、分别为俯仰油缸、补偿油缸、倾斜油缸大腔压力，、、分别为俯仰油缸、补偿油缸、倾斜油缸小腔压力，、、分别为俯仰油缸、补偿油缸、倾斜油缸大腔直径，、、分别为俯仰油缸、补偿油缸、倾斜油缸小腔直径；以外臂与车身铰接点O为第一坐标原点，获取外臂重心F点、内臂重心G点、内臂与货叉铰接点C点、俯仰油缸及补偿油缸上下铰接点相对于O点的初始位置坐标；以铰接点C为第二坐标原点，获取货叉重心H点、倾斜油缸上下铰接点相对于C点的初始位置坐标；根据长角传感器长度和角度变化值计算各关键坐标点变化值及各组成的力臂值；以O点为力矩平衡点求取外臂、内臂、货叉、载物、俯仰油缸、补偿油缸力臂值以及铰接点C横坐标变化值：铰接点C横坐标变化值： ；外臂力臂值： ；内臂力臂值： ；货叉力臂值： ；载物力臂值： ；俯仰油缸作用力臂： ；补偿油缸作用力臂： ；其中，、、分别为F点、G点、C点相对于O点的初始横坐标，、、分别为F点、G点、C点相对于O点的初始纵坐标，为H点相对于C点的初始横坐标，为I点相对于C点的初始横坐标，角度b为大臂与水平面的夹角，角度、角度分别为大臂及货叉相对于地面水平时∠AOB、∠POQ的值；为OA两点的间距；为OB两点的间距；为OP两点的间距；为OQ两点的间距；以C点为力矩平衡点求取倾斜油缸力臂值以及载物重心I点相对于C点的水平距离：倾斜油缸作用力臂： ；I点相对于C点的水平距离：以C为原点，建立倾斜油缸支撑力、货叉重量、载物重量三者之间力矩平衡方程： ；由此可得： ；其中，角度为大臂及货叉相对于地面水平时∠DCE的值，为角度传感器测量值，为CI两点的垂直距离，为CH两点的垂直距离；为CD两点的间距；为CE两点的间距；根据各组成的力与力臂对应关系，以O点为力矩平衡点，建立俯仰油缸支撑力、补偿油缸支撑力、外臂重量、内臂重量、货叉重量、载物重量之间的力矩平衡方程获取称重重量，包括：称重力矩平衡方程： ；得到载物重量： ；将称重重量值与允许的载物重量做对比，求取力限百分比值，根据所述力限百分比值控制货叉动作的速度。

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