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申请/专利权人：中科蓝卓(北京)信息科技有限公司;中国铁路北京局集团有限公司北京高铁工务段

摘要：本发明提供一种基于光SAR融合及双目深度估计技术的铁路沿线危树监测方法，包括：响应危树监测指令，获取双目摄像装置采集的标定图像，对标定图像进行处理，获取单目内参数据及双目位置数据；接收双目摄像装置对铁路沿线环境采集的可见光图像，基于单目内参数据及双目位置数据对可见光图像进行校正，得到双目校正图像；接收合成孔径雷达采集的SAR图像，将双目校正图像与SAR图像融合，生成融合结果图，融合结果图包括左摄融合图及右摄融合图；获取左摄融合图及右摄融合图的特征像素点，基于特征像素点获取特征匹配对，基于各特征匹配对生成双目视差图；根据单目内参数据及双目位置数据将双目视差图转化为深度图，基于深度图确定铁路沿线危树区域。

主权项：1.一种基于光SAR融合及双目深度估计技术的铁路沿线危树监测方法，其特征在于，包括：响应危树监测指令，获取双目摄像装置采集的标定图像，对所述标定图像进行处理，获取单目内参数据及双目位置数据；接收所述双目摄像装置对铁路沿线环境采集的可见光图像，基于所述单目内参数据及所述双目位置数据对所述可见光图像进行校正，得到双目校正图像；接收合成孔径雷达采集的SAR图像，将所述双目校正图像与所述SAR图像融合，生成融合结果图，所述融合结果图包括左摄融合图及右摄融合图；获取所述左摄融合图及所述右摄融合图的特征像素点，基于所述特征像素点获取特征匹配对，基于各特征匹配对生成双目视差图；根据所述单目内参数据及所述双目位置数据将所述双目视差图转化为深度图，基于所述深度图确定铁路沿线危树区域；响应危树监测指令，获取双目摄像装置采集的标定图像，对所述标定图像进行处理，获取单目内参数据及双目位置数据，包括：响应危树监测指令，获取双目摄像装置对目标标定物采集的标定图像；调用角点检测算法对所述标定图像进行处理，获取角点位置数据，所述角点位置数据包括各角点在所述标定图像中的实际像素位置；以任意角点为原点建立世界坐标系，获取所述目标标定物的标定尺寸，基于所述标定尺寸在所述世界坐标系中定位各角点对应的角点世界坐标；将所述角点世界坐标输入至摄像头成像模型，基于所述摄像头成像模型输出预测像素位置，所述摄像头成像模型包括相机内参数据；将各角点的所述预测像素位置与所述实际像素位置分别输入至预设优化算法，基于所述预设优化算法获取重投影误差，将所述重投影误差最小时的所述相机内参数据确定为单目内参数据；基于所述单目内参数据及所述角点位置数据获取双目位置数据。

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