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申请/专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的视觉地图定位系统，其包括地图采集及构建模块和车辆定位模块，地图采集及构建模块用于进行地图采集和构建；车辆定位模块，用于根据输入的图像进行车辆定位。所述车辆定位模块包括图像检索子模块，用于基于NetVlad网络根据输入的实时图片，在检索数据库中进行检索，输出检索结果；精确定位子模块，用于基于实时图片和检索结果在定位数据库中进行特征地图定位，输出精确的六自由度位。
主权项：1.基于深度学习的视觉地图定位系统，其特征在于，包括：视觉特征建图模块，根据激光雷达提供的位姿，通过外参转换得到相机位姿，再将输入的图像进行特征提取和匹配，最后根据匹配结果以及相机位姿建立特征地图；图像检索模块，用于将输入的待检索图片在检索数据库中进行粗检索，输出最相近的k张图片；视觉定位模块，用于基于特征地图和检索出的最相近的k张图片在定位数据库中进行特征定位，输出精确的六自由度位姿，根据六自由度位姿对车辆进行定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军火箭军工程大学 基于深度学习的视觉地图定位系统及方法
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