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申请/专利权人：山东亚历山大智能科技有限公司
摘要：本发明提供了一种用于室内机器人的反光板地图生成方法及系统，获取室内空间的地图数据；根据获取的地图数据和室内机器人的激光雷达数据，得到室内机器人的当前位姿；根据激光雷达数据中的光强变化率，结合室内机器人的当前位姿，得到反光板位姿数据并存入到对应的反光板子表中；依次进行室内机器人位于不同位置时的反光板位姿数据提取，得到所有反光板子表，组合所有反光板子表中的反光板位姿数据，得到完整的反光板点云地图；本发明极大的缩减了反光板建图现场施工步骤，提升了反光板建图精度。
主权项：1.一种用于室内机器人的反光板地图生成方法，其特征在于：包括以下过程：获取室内空间的地图数据；利用激光雷达扫描室内空间作业环境，同时获取得到里程计和陀螺仪数据；利用同时定位与地图构建方法创建作业环境下的地图；根据获取的地图数据和室内机器人的激光雷达数据，得到室内机器人的当前位姿；根据激光雷达数据中的光强变化率，结合室内机器人的当前位姿，得到反光板位姿数据并存入到对应的反光板子表中；具体为：结合室内机器人的当前位姿以及点云数据的光强特征提取结果，确定反光板对应点云的位姿；采用基于光强密度的聚类方法，确定对应反光板的点云簇；根据反光板所属点云簇，以点云簇的位姿均值作为反光板的位姿，并存储到对应的反光板子表中；依次进行室内机器人位于不同位置时的反光板位姿数据提取，得到所有反光板子表，组合所有反光板子表中的反光板位姿数据，得到完整的反光板点云地图；具体为：根据机器人的移动范围，组合反光板子表中的位姿数据，形成多幅地图数据；将多幅地图数据根据空间位姿关系，采用非线性拟合的处理，拼接多幅地图为一幅地图；将整幅地图数据的点云数据与室内整体栅格地图进行非线性位姿拟合，得到与栅格匹配的反光板点云地图。
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