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申请/专利权人：同济大学
摘要：本发明涉及无人驾驶车辆技术领域，公开了一种倒车控制方法、装置、设备与介质。本发明通过根据预先构建的倒车动力学模型和预先构建的误差变化率模型，确定无人矿车对应的状态空间模型；获取无人矿车的当前位姿信息和倒车参考路径信息，并根据当前位姿信息和倒车参考路径信息，确定无人矿车的当前状态量；根据当前状态量设置对应的时变权重矩阵；根据时变权重矩阵、状态量空间模型以及预设线性二次型调节器，确定对应的目标前轮转角，并通过目标前轮转角对无人矿车进行倒车控制；从而实现无人矿车倒车工况的精准控制。
主权项：1.一种倒车控制方法，其特征在于，所述倒车控制方法包括如下步骤：基于预先构建的倒车动力学模型和预先构建的误差变化率模型，确定对应的状态空间模型，所述倒车动力学模型基于无人矿车的线性二自由度模型创建，所述误差变化率模型基于所述无人矿车的横向误差变化率和航向角误差变化率创建；获取所述无人矿车的当前位姿信息和倒车参考路径信息，并根据所述当前位姿信息和所述倒车参考路径信息，确定所述无人矿车的当前状态量；基于所述当前状态量，设置对应的时变权重矩阵，并基于预设线性二次型调节器和所述状态空间模型，确定目标前轮转角，以对所述无人矿车进行倒车控制；其中，所述状态空间模型包括特征参数，所述基于所述当前状态量，设置对应的时变权重矩阵，并基于预设线性二次型调节器和所述状态空间模型，确定目标前轮转角，以对所述无人矿车进行倒车控制的步骤包括：根据所述当前状态量，设置对应的时变权重矩阵；根据所述时变权重矩阵、所述特征参数，并通过预设线性二次型调节器，计算出对应的反馈增益率；根据所述反馈增益率和所述当前状态量，确定对应的目标转角，并对所述目标转角进行变化率限值处理，得到对应的修正后的前轮转角；对所述修正后的前轮转角进行限幅处理，确定对应的目标前轮转角，并将所述目标前轮转角的信号发送至所述无人矿车的执行器，以对所述无人矿车进行倒车控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 同济大学 倒车控制方法、装置、设备与介质
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