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申请/专利权人：中国科学院计算技术研究所
摘要：本发明提出一种基于动态自适应LQR的智能农机自主作业控制方法，包括：建立智能农机的运动模型，并基于LQR算法生成该运动模型的目标函数，建立关于该目标函数的状态权重矩阵和控制权重矩阵的动态调整模型；在该智能农机的工作过程中，获取该智能农机于当前时刻的位姿态信息，根据该位姿态信息以该动态调整模型调整该状态权重矩阵和该控制权重矩阵；以调整后的目标函数解算出当前时刻的航向偏差控制量，并以该航向偏差控制量对该智能农机进行运行控制。本发明还提出一种基于动态自适应LQR的智能农机自主作业控制系统，以及一种用于智能农机自主作业控制的数据处理装置。
主权项：1.一种基于动态自适应LQR的智能农机自主作业控制方法，其特征在于，包括：建立智能农机的运动模型，并基于LQR算法生成该运动模型的目标函数，建立关于该目标函数的状态权重矩阵和控制权重矩阵的动态调整模型；该状态权重矩阵Q＝diag[q1,q2,q3]，该控制权重矩阵R＝[γ1]；该动态调整模型包括： γ1＝kv·vq1为相对于世界坐标系中X方向的偏差权重值，q2为相对于世界坐标系中Y方向的偏差权重值，q3为相对于世界坐标系中航向偏差的权重值，γ1表示对该智能农机控制动作的输出限制；Qψ为动态补偿值，key为横向权重调整系数，kψ为朝向权重调整系数，ey为当前时刻该智能农机与最近预瞄点的横向误差，eψ为当前时刻该智能农机与该最近预瞄点的航向角误差，eyth为当前时刻该智能农机与该最近预瞄点的横向误差上限，eytl为补偿权重的横向误差下限，eψth为朝向误差上限，q1_max为预设的q1最大值，q3_max为预设的q3最大值，kv为输出权重调整系数，v为该智能农机的期望速度；在该智能农机的工作过程中，获取该智能农机于当前时刻的位姿态信息，根据该位姿态信息以该动态调整模型调整该状态权重矩阵和该控制权重矩阵；以调整后的目标函数解算出当前时刻的航向偏差控制量，并以该航向偏差控制量对该智能农机进行运行控制。
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权利要求：
百度查询： 中国科学院计算技术研究所 基于动态自适应LQR的智能农机自主作业控制方法及系统
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