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摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了一种用于四轮独立转向构型车辆的路径规划方法、装置及存储介质，包括：获取四轮独立转向构型车辆的当前位姿信息和所在环境的障碍物信息；根据当前位姿信息和所在环境的障碍物信息构建四轮独立转向构型车辆的多个转向运动学模型；对四轮独立转向构型车辆的多个转向运动学模型进行整合，获得综合运动模式模型；根据地图信息以及目标泊车信息构建泊车约束模型；根据泊车约束模型对所述综合运动模式模型进行求解获得泊车最优路径规划信息。本发明提供的用于四轮独立转向构型车辆的路径规划方法能够充分利用4WIS构型车辆的多型转向模式以提升车辆高灵活性和高通过性。
主权项：1.一种用于四轮独立转向构型车辆的路径规划方法，其特征在于，包括：获取四轮独立转向构型车辆的当前位姿信息和所在环境的障碍物信息；根据当前位姿信息和所在环境的障碍物信息构建四轮独立转向构型车辆的多个转向运动学模型，所述多个转向运动学模型至少包括阿克曼转向运动模式、斜向运动模式和近零转向运动模式；对四轮独立转向构型车辆的多个转向运动学模型进行整合，获得综合运动模式模型；根据地图信息以及目标泊车信息构建泊车约束模型；根据泊车约束模型对所述综合运动模式模型进行求解获得泊车最优路径规划信息；对四轮独立转向构型车辆的多个转向运动学模型进行整合，获得综合运动模式模型，包括：确定多个转向运动学模型的切换仿射逻辑，所述切换仿射逻辑的表达式为： ，其中，，表示车辆状态量，表示车辆控制量，表示时刻的中间状态量；根据切换仿射逻辑获得综合运动模式模型，所述综合运动模式模型的表达式为： ，其中，M表示的上界，m表示的下界。
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百度查询： 湖南大学无锡智能控制研究院 用于四轮独立转向构型车辆的路径规划方法、装置及存储介质
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