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摘要：本发明涉及一种泳池机器人的清洁路径规划方法及系统，其方法能够根据泳池尺寸自动规划清洁路径，并通过泳池机器人自身姿态信息进行自解操作，有效提高清洁效率并解决电线缠绕问题，为用户带来更便捷、高效和低成本的清洁体验。
主权项：1.一种泳池机器人的清洁路径规划方法，用于方形泳池的清洁，其特征在于，包括以下步骤：a泳池机器人通电在泳池内任一位置下水后，其机头朝垂直于任一泳池壁行进；b泳池机器人行进第一次碰壁后原地掉头，继续行进至第二次碰壁，并记录第一次碰壁和第二次碰壁的时间差T1，其中，第一次碰壁后原地掉头的旋转方向与第二次碰壁后原地掉头的方向相反；c泳池机器人原地掉头行进T12时间后第一次旋转90°，继续行进直至第三次碰壁；d泳池机器人原地掉头继续行进至第四次碰壁，并记录第三次碰壁和第四次碰壁的时间差T2，其中，第三次碰壁后原地掉头的旋转方向与第四次碰壁后原地掉头的方向相反；e根据泳池机器人的行进速度和时间差T1与时间差T2计算出泳池的长度和宽度；f以泳池的长度或宽度确定所述泳池机器人的循环清洁次数上限N；g泳池机器人原地掉头后第二次旋转90°继续行进直至碰壁，其中，第二次旋转方向与第一次旋转方向相反；h泳池机器人原地掉头，并记第二次旋转的旋转方向为清洁循环方向；i泳池机器人以清洁循环方向旋转90°后行进，直至碰壁后原地掉头；j重复执行步骤i四次；k泳池机器人以第一次旋转的旋转方向旋转进行自解操作；l泳池机器人进行距离D，并记循环清洁次数加一，其中，D＝Wn，n为当前循环清洁次数，W为泳池机器人的机身宽度；m重复执行步骤i至l，直至循环清洁次数累加至n＝N，完成泳池的清洁。
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