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摘要：本发明涉及一种基于模糊控制的力控机器人控制方法及系统，实时采集被控物体的外形数据，并创建数据处理队列，对所述被控物体的外形数据进行模糊处理，并通过模糊处理模块输出控制信号；信号预测模块对预期时间段内的控制信号进行预测，并创建控制信号队列；对预测的控制信号进行验证，判断预测的控制信号是否存在异常。依次将控制信号传输给信号转换模块进行数字信号向模拟信号的转换，传输给控制模块，执行机构进行相应的控制；将实时力数据通过反馈模块反馈给控制模块，若实时力数据不在误差范围内，基于夹角和差值通过控制信号进行补偿调节。降低了力控机器人的执行时延延迟，提升了力控机器人的执行效率。

主权项：1.一种基于模糊控制的力控机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：通过数据采集模块实时采集被控物体的外形数据，所述外形数据包括外部形状、尺寸以及材质，并基于采集的被控物体的外形数据创建数据处理队列，并通过数据处理队列依次将数据传输给模糊处理模块；S2：所述模糊处理模块对所述被控物体的外形数据进行模糊处理，并通过所述模糊处理模块输出控制信号；信号预测模块基于指定时间段内的控制信号对预期时间段内的控制信号进行预测，并创建控制信号队列；S3：通过数据采集模块实时采集的被控物体外形数据对预测的控制信号进行验证，判断预测的控制信号是否存在异常，若是，提取相应的被控物体外形数据并传输至模糊处理进行模糊处理后输出控制信号，并基于模糊处理后输出控制信号替换所述控制信号队列中的相应的控制信号，若否，执行步骤S4；S4：所述控制信号队列依次将控制信号传输给信号转换模块进行数字信号向模拟信号的转换，并将转换后的模拟信号传输给控制模块，所述控制模块基于模拟信号对力控机器人的执行机构进行相应的控制；S5：对执行机构的执行动作进行实时力数据采集，并将实时力数据通过反馈模块反馈给所述控制模块，所述控制模块将获取的实时力数据与控制信号对应的标准力数据进行对比，判断实时力数据是否在误差范围内，若是，控制模块持续通过后续的控制信号对力控机器人的执行机构进行相应的控制，若否，执行步骤S6；S6：将实时力数据与所述控制信号对应的标准力数据进行对比，包括力的方向和力的大小，计算实时力数据的力的方向与标准力数据的力的方向之间的夹角以及实时力数据的力的大小与标准力数据的力的大小之间的差值，并基于夹角和差值通过控制信号进行补偿调节，使实时力数据与所述控制信号对应的标准力数据的夹角和大小均在误差范围之内。

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