龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
摘要：本发明涉及非电变量的控制技术领域，且公开了一种深海热液区AUV快速轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、设定预期目标，同时构建快速非奇异无抖振滑模面；S2、将滑模面的输出信息传给自适应律和光滑辅助动态系统，以上信息同步传送给有限时间轨迹跟踪控制器，控制器经过解算，得到各个自由度应该提供的推力；S3、根据“艏向寻优”策略进行舵桨联动推力分配，得到主推进器应该发出的推力和舵机应该提供的舵力；S4、以模拟量电压形式将推力指令发送给主推进器，以脉冲信号形式将舵角指令发送给舵机；S5、推进器和舵机驱动AUV，使传感器数据更新，对比实际值和目标值，判定是否满足轨迹跟踪控制结束条件。
主权项：1.一种深海热液区AUV快速轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、设定预期目标，即期望轨迹，同时构建快速非奇异无抖振滑模面；S2、将滑模面的输出信息传给自适应律和光滑辅助动态系统，以上信息同步传送给有限时间轨迹跟踪控制器，控制器经过解算，得到各个自由度应该提供的推力力矩；S3、根据“艏向寻优”策略进行舵桨联动推力分配，得到主推进器应该发出的推力和舵机应该提供的舵力；S4、以模拟量电压形式将推力指令发送给主推进器，以脉冲信号形式将舵角指令发送给舵机；S5、推进器和舵机驱动AUV，使传感器数据更新，对比实际值和目标值，判定是否满足轨迹跟踪控制结束条件。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉船舶职业技术学院 一种深海热液区AUV快速轨迹跟踪控制方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号