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摘要：一种机器人系统，包括两个机器人和控制单元。每个机器人具有基座和从基座延伸到器械的附件的臂。每个臂包括多个关节，由此可以改变臂的构造。每个机器人包括用于每个关节的驱动器以及位置传感器和扭矩传感器，该驱动器配置为驱动关节移动。控制单元根据来自传感器的输入控制驱动器。控制单元：确定根据位置传感器的输入所指示的臂构造中，机器人的臂的关节上的重力扭矩；根据来自扭矩传感器的输入和所确定的重力扭矩，确定在所指示的臂构造中机器人的臂的关节上的残余扭矩；计算每个臂的候选力，该候选力在施加到该臂上时会引起所确定的残余扭矩；并且如果第一机器人的臂上的候选力平衡第二机器人的臂上的相反候选力，则确定碰撞。
主权项：1.一种手术机器人系统，包括：第一手术机器人和第二手术机器人，每个所述第一手术机器人和所述第二手术机器人都具有基座和从所述基座延伸到器械的附件的臂，所述臂包括多个关节，由此能够改变所述臂的构造；对于每个关节，相应的所述第一手术机器人和所述第二手术机器人包括：配置为驱动所述关节移动的驱动器，以及配置为感测所述关节的位置传感器和扭矩传感器；和控制单元，所述控制单元配置为接收来自所述位置传感器和所述扭矩传感器的输入，所述第一手术机器人和所述第二手术机器人的相对取向被输入到所述控制单元，并根据所接收的输入来控制所述驱动器，所述控制单元配置为：确定在根据所述位置传感器的输入所指示的臂构造中，所述第一手术机器人和所述第二手术机器人的臂的关节上的重力扭矩；根据来自所述扭矩传感器的输入和所确定的所述重力扭矩，确定在所指示的臂构造中所述第一手术机器人和所述第二手术机器人的臂的关节上的残余扭矩；计算每个臂的一个或多个候选力的集合，所述一个或多个候选力的集合在施加到所述每个臂上时会引起所确定的所述残余扭矩；比较所述第一手术机器人的臂上的所述一个或多个候选力的集合与所述第二手术机器人的臂上的所述一个或多个候选力的集合；并且如果所述第一手术机器人的臂上的一个或多个候选力的集合中的一个或多个候选力平衡所述第二手术机器人的臂上的相反候选力，则确定碰撞。
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