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摘要：本提议涉及一种用于计划协作式驾驶操纵的方法，所述方法可以用于协作式驾驶或自主驾驶的场景中。所述方法包括以下步骤：观察车辆（10A）的周围环境；确定车辆（10A）在某个时间量内在其上驾驶的计划轨迹（PT）；确定不同于计划轨迹（PT）的期望轨迹（DT），期望轨迹（DT）需要与周围车辆（10B、10C）中的至少一个进行协作式驾驶操纵。根据本发明的解决方案包括以下步骤：确定协作式驾驶操纵的超时值；通过发送协作式驾驶操纵请求消息（MCM）来开始与协作式驾驶操纵中涉及的车辆（10B、10C）的协商阶段；等待来自所涉及的车辆（10B、10C）的响应消息；以及如果所涉及的车辆（10B、10C）在协商阶段根据所述超时值已经到期之前已经接受了期望轨迹（DT），则改变到期望轨迹（DT）。
主权项：1.一种用于计划协作式驾驶操纵的方法，包括以下步骤：观察车辆10A的周围环境，确定车辆10A在某个时间量内在其上驾驶的计划轨迹PT，确定不同于计划轨迹PT的期望轨迹DT，期望轨迹DT需要与周围车辆10B、10C中的至少一个进行协作式驾驶操纵，通过发送操纵协调消息MCM来开始与协作式驾驶操纵中涉及的周围车辆10B、10C的协商阶段，等待来自所述涉及的周围车辆10B、10C的响应消息，其特征在于以下步骤：确定限制所述协作式驾驶操纵的协商阶段的超时值TO，以及如果所述涉及的周围车辆10B、10C在协商阶段根据所述超时值TO已经到期之前已经接受了期望轨迹DT，则改变到期望轨迹DT，其中将所述超时值TO输入到操纵协调消息MCM的有效负载字段中，以通知所述涉及的周围车辆10B、10C关于协作式驾驶操纵的协商阶段的超时值。
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百度查询： 大众汽车股份公司 用于计划协作式驾驶操纵的方法、对应的控制单元和配备有控制单元的车辆以及计算机程序产品
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