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摘要：本发明提供了一种掘进机用换刀机器人的液压控制系统，包括主臂动作执行元件及与其连接的主臂动作控制阀、副臂动作执行元件及与其连接的副臂动作控制阀、抓持动作执行元件及与其连接的抓持动作控制阀、螺栓拆装马达及与其连接的螺栓拆装控制阀，主、副臂动作控制阀、抓持动作控制阀、螺栓拆装控制阀均为带集成式轴卡的比例伺服阀，液压控制系统还包括检测主臂动作执行元件、副臂动作执行元件、抓持动作执行元件动作量的检测装置，检测装置与比例伺服阀连接。本发明中比例伺服阀上的集成式轴卡可以进行信号处理，与命令信号做对比，实现差值放大后的高精度闭环控制，不需要上位机控制器再进行位置的闭环控制，响应更快速，信号更稳定，精度更高。

主权项：1.掘进机用换刀机器人的液压控制系统，其特征在于：包括主臂动作执行元件、副臂动作执行元件、抓持动作执行元件、用于拆装螺栓的螺栓拆装马达，主臂动作执行元件包括使主臂前后伸缩的主臂伸缩油缸、使主臂左右回转的主臂回转马达、使主臂上下摆动的主臂摆动油缸；副臂动作执行元件包括使副臂前后伸缩的副臂伸缩油缸、使副臂左右回转的副臂回转马达、使副臂上下摆动的副臂摆动油缸；抓持动作执行元件包括用于夹紧刀具的抓持夹紧油缸、使抓持机构左右回转的抓持回转马达、使抓持机构前后移动的抓持移动油缸；液压控制系统还包括进油管路、回油管路、与进油管路和回油管路连接的主臂动作控制阀、副臂动作控制阀、抓持动作控制阀、螺栓拆装控制阀，主臂动作控制阀包括与主臂伸缩油缸连接的主臂伸缩控制阀、与主臂回转马达连接的主臂回转控制阀、与主臂摆动油缸连接的主臂摆动控制阀；副臂动作控制阀包括与副臂伸缩油缸连接的副臂伸缩控制阀、与副臂摆动油缸连接的副臂摆动控制阀、与副臂回转马达连接的副臂回转控制阀；抓持动作控制阀包括与抓持回转马达连接的抓持回转控制阀、与抓持夹紧油缸连接的抓持夹紧控制阀、与抓持移动油缸连接的抓持移动控制阀，螺栓拆装控制阀与螺栓拆装马达连接；主臂动作控制阀、副臂动作控制阀、抓持动作控制阀均为带集成式轴卡的比例伺服阀，液压控制系统还包括分别检测主臂动作执行元件、副臂动作执行元件、抓持动作执行元件的动作量的检测装置，检测装置与对应的带集成式轴卡的比例伺服阀连接，液压控制系统还包括分别连接在进油管路和主臂动作控制阀之间、进油管路和副臂动作控制阀之间、进油管路和抓持动作控制阀之间、进油管路和螺栓拆装控制阀之间的减压阀，以及分别连接在主臂动作控制阀和主臂动作执行元件之间、副臂动作控制阀和副臂动作执行元件之间、抓持动作控制阀和抓持动作执行元件之间、螺栓拆装控制阀和螺栓拆装马达之间的梭阀，对应的减压阀和梭阀连接组成压力补偿器。

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