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摘要：本发明涉及一种基于三激光点标靶的掘进机机身位姿确定方法及系统。该方法包括构建三激光点标靶；采集三激光点标靶图像；利用颜色分量约束与欧式距离约束对三激光点标靶图像进行激光光斑的区域分割；利用改进的Hough圆变换的激光光斑亚像素中心定位算法对区域分割的图像进行定位，确定三激光光斑的中心坐标；建立基于三点定位特征的掘进机机身位姿解算模型，以三激光光斑中心坐标以及三激光点的空间坐标为输入，确定掘进机机身在巷道坐标下的位置和姿态角。本发明能够提高机身位姿确定的稳定性。
主权项：1.一种基于三激光点标靶的掘进机机身位姿确定方法，其特征在于，包括：根据安置在掘进工作面的巷道顶部的三个矿用激光指向仪发射形成的三个激光光斑，构建三激光点标靶；利用全站仪对三激光点标靶进行标定，确定三个激光出射点在三激光点标靶坐标下的三维空间坐标，以及三激光点标靶坐标系与掘进工作面巷道坐标系间的相对位姿转换关系；利用安装在掘进机机身后方的矿用相机采集三激光点标靶图像；利用颜色分量约束与欧式距离约束对三激光点标靶图像进行激光光斑的区域分割；利用改进的Hough圆变换的激光光斑亚像素中心定位算法对区域分割的图像进行定位，确定三激光光斑的中心坐标；根据基于三激光光斑定位特征的掘进机机身位姿解算模型、三激光点标靶图像的三个激光光斑的中心坐标以及三个激光点在三激光点标靶坐标系下的三维空间坐标确定掘进机机身在巷道坐标系下的位置和姿态角；所述基于三激光光斑定位特征的掘进机机身位姿解算模型以三激光点标靶图像的三个激光光斑的中心坐标以及三个激光点在三激光点标靶坐标系下的三维空间坐标为输入，以掘进机机身在巷道坐标系下的位置和姿态角为输出。
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百度查询： 西安科技大学 一种基于三激光点标靶的掘进机机身位姿确定方法及系统
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