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摘要：本发明公开了基于光流和加速度计的速度融合方法，该方法包括：在清洁机器人运行的过程当中，连续通过加速度计和光流检测清洁机器人的速度，并通过加速度计获取加速度计速度，通过光流获取光流速度；根据时间上相互对应的加速度计速度和光流速度确定瞬时误差；在设定时间段内获取加速度计速度和光流速度之间的累计误差；根据累计误差和瞬时误差确定偏移速度，偏移速度是在累计误差开始累加以来加速度计速度与清洁机器人目标速度之间所产生的速度差；根据偏移速度调整加速度计速度。本方案消除了光流数据瞬时误差的数据波动，通过计算偏移速度确定加速度计速度与目标速度的差距，以降低上述数据波动造成的影响，更准确的调整加速度计速度的值。
主权项：1.基于光流和加速度计的速度融合方法，其特征在于：该方法包括：在清洁机器人运行的过程当中，连续通过加速度计和光流检测清洁机器人的速度，并通过加速度计获取加速度计速度，通过光流获取光流速度；根据时间上相互对应的所述加速度计速度和光流速度确定瞬时误差；通过在设定时间段内对所述瞬时误差积分获得加速度计速度和光流速度之间的累计误差；具体是通过第一系数消除瞬时误差在积分过程中会造成的稳态误差之后，对所述累计误差进行累加，具体基于以下公式：Vel_S+＝ki*Vel_E*time其中Vel_S为设定时间段内的累计误差，ki为第一系数，Vel_E为瞬时误差，time为设定的时间段；根据所述累计误差和所述瞬时误差确定偏移速度，所述偏移速度是清洁机器人在所述设定时间段内产生的加速度计速度与清洁机器人目标速度之间所产生的速度差；根据所述偏移速度调整所述加速度计速度；具体的，通过第二系数调整所述瞬时误差，以调整偏移速度对瞬时误差的响应快慢；对调整权重的所述瞬时误差叠加所述累计误差，以获取所述加速度计速度在设定时间段内的误差变化速率；根据所述误差变化速率和设定时间段计算偏移速度；所述根据所述偏移速度调整所述加速度计速度具体基于以下公式：acc_V+＝kp*Vel_E+Vel_S*time其中，acc_V为加速度计速度，kp为第二系数，Vel_E为瞬时误差，Vel_S为设定时间段内的累计误差，time为设定的时间段。
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百度查询： 深圳市云鼠科技开发有限公司 基于光流和加速度计的速度融合方法、装置和计算机设备
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