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申请/专利权人：江西制造职业技术学院
申请日：2024-11-22
公开（公告）日：2025-01-03
公开（公告）号：CN119238480A
专利技术分类：
专利摘要：本发明涉及并联机器人控制技术领域，尤其涉及一种基于STM32的三平动并联抓取机器人控制系统及控制方法，控制系统包括：三平动并联机器人结构及对应步进电机模块，通过步进电机驱动机器人运动到指定位置；STM32单片机模块，STM32单片机模块和人机交互模块及电平转换模块连接，根据人机交互模块给出三平动位置信息并反解出步进电机转动角度、方向及对应脉冲，向驱动模块输出对应电机方向及脉冲；电平转换模块，电平转换模块把STM32单片机的3.3V的电机方向、脉冲信号转换成5V的电机方向、脉冲信号；电源模块，电源模块向整个系统提供24V直流、5V直流、3.3V直流电源。本发明有利于替换传统并联机器人工控机加运动控制卡方案，实现小型化、集成化和降低成本。
专利权项：1.一种基于STM32的三平动并联抓取机器人控制系统及控制方法，其特征在于，包括：步进电机1，步进电机2，步进电机3，三平动并联抓取机器人机构模块9，STM32单片机小系统模块4，电平转换模块5，驱动模块6，人机交互模块7，电源模块8；所述三平动并联抓取机器人模块及所述步进电机模块，通过步进电机驱动三平动并联机器人运动到指定位置，具体通过三平动并联机器人三个电机转动对应角度带动对应连杆移动，使机器人末端移动到指定位置；所述驱动模块由三个24V步进电机驱动器构成，给出对应电机的转向及脉冲信号，使三个电机转动对应角度，带动三平动并联抓取机器人移动；所述STM32单片机小系统模块，STM32单片机小系统模块和人机交互模块及电平转换模块连接，根据给出的三平动机器人位置信息反解出步进电机转动角度、方向及对应脉冲，向驱动模块输出电机方向及脉冲。
百度查询： 江西制造职业技术学院 一种基于STM32的三平动并联抓取机器人控制系统及控制方法
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