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申请/专利权人：汕头大学
摘要：本发明公开了一种基于折纸的模块化超冗余机械臂以及抓取机械手。其中，机械臂包括基座和机械臂主体，机械臂主体包括多个折展单元；折展单元包括两个框架板和两个运动支链，运动支链为单自由度支链，其包括两个连接板以及两个中间折叠板；上连接板通过转动副R1与第一框架板相连接，下连接板通过转动副R2与第二框架板相连接，中间折叠板分别通过转动副R3、转动副R4分别与上连接板、下连接板相对应的腰边相连接；其中，折展单元中的两个运动支链的折展高度相同时，两个框架板保持平行而进行折展单元的展开；折展单元中的两个运动支链的展开高度不同时，两个框架板产生相对旋转而进行折展单元的弯曲。本发明具有大折展比、大刚度及可拓展性强的优点。
主权项：1.基于折纸的模块化超冗余机械臂，其特征在于包括基座和设置在所述基座上的机械臂主体，所述机械臂主体包括多个沿第一方向依次排列的折展单元；所述折展单元为桁架式单元，其包括两个框架板和两个运动支链，两个框架板分别为在第一方向上间隔设置且互相平行的第一框架板和第二框架板，两个所述运动支链并联设置在第一框架板和第二框架板之间；所述运动支链为单自由度支链，其包括两个连接板以及并联设置的两个中间折叠板；两个所述连接板分别为上连接板和下连接板，所述上连接板通过转动副R1与所述第一框架板相连接，所述下连接板通过转动副R2与所述第二框架板相连接，其中，转动副R1和转动副R2的回转轴线相平行并布置在与第一方向相垂直的第二方向上；所述上连接板和所述下连接板均为梯形板，所述中间折叠板分别通过转动副R3、转动副R4分别与所述上连接板、所述下连接板相对应的腰边相连接；其中，所述中间折叠板包括第一折叠板和第二折叠板，所述第一折叠板和所述第二折叠板通过转动副R5相连接，转动副R5的回转轴线布置与第一方向相垂直的第三方向上；其中，所述折展单元中的两个所述运动支链的折展高度相同时，两个所述框架板保持平行而进行所述折展单元的展开；所述折展单元中的两个所述运动支链的展开高度不同时，两个所述框架板产生相对旋转而进行所述折展单元的弯曲。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 汕头大学 基于折纸的模块化超冗余机械臂以及抓取机械手
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